自动控制原理
1
典型运动模态
二阶系统时域分析
内容提要
2
g(t)=Ae-at
零极点分布图:
传递函数:
0
-a
j
0
Φ(s)=
A
s+a
(a>0)
典型运动模态1
单位脉冲响应:
负的实数极点
3
g(t)=Ae-atsin(bt+α)
零极点分布图:
t
传递函数:
0
-a
j
b
0
Φ(s)=
A1s+B1
(s+a)2+b2
(a,b>0)
典型运动模态2
4
Φ(s)=
A1s+B1
s2+b2
(b>0)
g(t)=Asin(bt+α)
零极点分布图:
t
0
j
b
0
传递函数:
典型运动模态3
5
g(t)=Aeatsin(bt+α)
零极点分布图:
t
0
a
j
b
0
Φ(s)=
A1s+B1
(s-a)2+b2
(a,b>0)
传递函数:
典型运动模态4
6
g(t)=Aeat
零极点分布图:
t
0
a
j
0
Φ(s)=
A
s-a
(a>0)
传递函数:
典型运动模态5
7
j
0
j
0
j
0
j
0
j
0
典型运动模态小结
8
二阶系统:由二阶微分方程描述的系统
RLC电路、质量-弹簧-阻尼系统、电动机等
二阶系统
很多高阶系统,在一定条件下常近似为二阶系统
9
闭环传递函数一般形式
特征方程为
特征根(闭环极点)为
二阶系统的数学模型
微分方程
ξ:阻尼比;ωn:无阻尼自然频率
开环传递函数
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