搬运机器人设计.docx

搬运机器人
设计
班级
姓名
学号
搬运机器人可以模仿人手部的部分动作，按照设定的程序、 轨迹和规定，替代人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作 业，实现某些人工不也许完毕的工作，这不仅可以使人手避免浮
现也许的危险状况搬运机器人
设计
班级
姓名
学号
搬运机器人可以模仿人手部的部分动作，按照设定的程序、 轨迹和规定，替代人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作 业，实现某些人工不也许完毕的工作，这不仅可以使人手避免浮
现也许的危险状况，保障生产安全，还能增进工作线的流水化， 提高了工作效率，减少了劳动强度，改善了劳动环境，已经成为 现代制造业中不可或缺的一种自动化妆置。
本机器人用于生产线上工件的自动搬运，下图为机器人动作 示意图，机械手按下述顺序周而复始地工作：
机械手工忙不意图
根据对机器人的工艺过程及控制规定分析，机械手的动作过
程如图所示：
(1)该机器人采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即手臂
的伸长、缩短，手臂的上升、下降和整体旋转。
（2）该机器人采用液压驱动，其具有体积小、质量轻、构 造紧凑、传动平稳、操作简朴、安全、经济、易于实现过载保护 且液压元件可以自行润滑等一系列长处。
（3）在控制方式选择上，由于其功能只是在两个传送带之 间搬移工件，运动简朴，控制规定不高，因此采用点位控制方式。
（4）此搬运机器人是在两个工作台之间搬运工件，其动作 比较简朴，选用电位器进行定位。
（5）此机器人应用于自动生产线上，因此，它应当可以按 照控制程序自动运营，即具有自动运营模式。
二、搬运机械手机械构造设计
1、机身设计
由于圆柱坐标式机器人把回转与升降两个自由度归属于机 身，因此设计回转与升降机身，选用旋转液压缸与升降液压缸单 独驱动的回转型机身，如图1所示，升降液压缸在上，旋转液压 缸在下。
2、臂部设计
采用双导向杆的臂部伸缩构造。缸体直接固定在升降立柱 上，活塞杆与两根导向杆连接一起构成伸缩臂，由于活塞杆与导 向杆所有藏在缸体内，油管也从活塞杆内部通过，其特点是构造 紧凑，外观整洁。构造如图2所示。
3、手部腕部设计
由于工件的形状为圆柱形，因此带“V”型钳口的手爪，本次设
计的搬运机器人手爪采用滑槽杠杆式构造，夹紧缸采用