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第三章 乐高马达
在机器人系统中，我们已经介绍了动力传输系统——结构是如何传递力的，接下来，我
们要讨论动力源——马达，包括各种马达的安装固定，以及马达的使用技巧，如，怎么获得
更大的动力输出？同时简单介绍怎样并联马达
图 乐高马达
无传动链马达是乐高技术系列套装的标准马达，它的是轴 内部马达的轴 延长，因此我
们称它为高速马达，它的转速非常高（转速可高达 4000rpm）。在大多数实际应用中，它都
需要非常高的减速传动比，从而需要非常复杂的传动链，而且还会消耗大量的电流。
在本书中的例子中，没有涉及到高速马达的使用，你可以安全地使用它，不会损坏 RCX
且自身也不会损坏，唯一的缺点就是消耗电池。
本书中我们提到的马达一般为低速马达。它有一个内置多级减速传动链，无负载时的
转速为 350rpm（一般负载的转速为 200/250rpm），它的特点是高效率、低能耗。它也用了
复杂的传动链，在机器人挑战套装中有两个马达。方法和技巧
如何解除微马达被卡住情况：
微马达是很容易卡住的，此时，你只需按下列步骤进行：
1． 尽快关掉马达，将马达与其它组件分离或关闭电源，否则将会永久性的损坏马达。
2． 把马达与它连接的齿轮、皮带等脱离以减小震动，在马达轴上留下小滑轮。
，轻轻转动滑轮，但转动方向必须与马达卡住时的转动方向一致，同时
将滑轮拔出，当听到咔的一声，说明马达没有损坏。假如不知道马达卡住时的转动方向，两
个方向都试一下。
这几个步骤通常很有效，如果不行，试着使用小电流脉冲朝两个方向驱动马达，同时执行第
3步。
微马达也是一个带有传动链的马达。它的输出轴的转速大约是 30rpm，扭矩也相当低
（小于 1Ncm），它的噪音比较大而且很容易卡死。你可能想知道为什么要使用这种马达，
答案就在于它的名字：因为它的体积小，在有些情况下，马达的大小比所需的扭矩和速度有
更多的限制。使用它时要使用一些特殊的支架和连接马达轴的小滑轮（如图 ）

乐高马达的宽度和长度都是 4 个乐高单位，马达的顶部形状是不规则的，低处的高度
为 个乐高单位，高处的高度是 个乐高单位。马达的底部也是不规则的，因为它有一
块 2×2 大小的凸起区域，因此直接将马达固定在规则表面上是不可能的，所以，固定马达
需要一定的技巧。下面我们将介绍一些常见的技巧。
尽管它的形状不规则，但它与标准的积木块配合得很好。如图 ，使用两根梁以 4 个孔
的间距可以将马达低处部分固定。在一个稳固的结构中，马达的固定是很重要的，否则当马
达承受负载时结构就会散架。