机器人的组成结构( 52 ).pdf

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机器人的组成结构
机器人系统的组成
•如图2—1所示,机器人由
机械部分、传感部分、控
制部分三大部分组成·机器人的组成结构
机器人系统的组成
•如图2—1所示,机器人由
机械部分、传感部分、控
制部分三大部分组成·这
三大部分可分成驱动系统、
机械结构系统、感受系统、
机器人一环境交互系统、
人机交互系统、控制系统
六个子系统.•驱动系统要使机器人运行起来,需给各个关节即每个
运动自由度安置传动装置,这就是驱动系统.
•感受系统它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,

的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准
.人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的,
然而,对于一些特殊的信息,传感器比人类的感受系统
更有效.
•机器人一环境交互系统
机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设

个功能单元,如加工制造单元、焊接单元、装配单元等•人一机交互系统
人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机
器人控制的装置:指令给定装置和信息显示装置
.
•控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序
以及从传感器反馈回来的信号,支配机器人的执

具备信息反馈特征,则为开环控制系统;具备信
息反馈特征,
可分为程序控制系统,适应性控制系统和人工智

制和连续轨迹控制相关术语及性能指标
关节(Joint):即运动副,允许机器人手臂各零件之间发生相
对运动的机构。
连杆(Link):机器人手臂上
被相邻两关节分开的部分。刚度(Stiffness):机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。
它是用外力和在外力作用方向上的变形量(位移)之比来度量。
自由度(Degreeoffreedom):或者称坐标轴数,是指描述物体
运动所需要的独立坐标数。手指的开、合,以及手指关节的自由
度一般不包括在内。定位精度(Positioningaccuracy):指
机器人末端参考点实际到达的位置与所
需要到达的理想位置之间的差距。
重复性(Repeatability)或重复精度:oo
在相同的位置指令下,机器人连续重
复若干次其位置的分散情况。它是衡
量一列误差值的密集程度,即重复度。工作空间(Workingspace):机器人
手腕参考点或末端操作器安装点(不
包括末端操作器)所能到达的所有空
间区域,一般不包括末端操作器本身
所能到达的区域。工业机器人的机械结构
工业机器人的机械本体类似于具备上肢机能的机械
手,由手部、腕部、臂、机身(有的包括行走机
构)组成。

•机械手的动作形态是由三种不同的单动作——旋
转、回转、伸缩组合而成的。
•旋转和回转是指运动机构产生相对运动。旋转是
转动部件的轴线和转动轴同轴;回转是转动部件
的轴线与转动轴不同轴。
•伸缩是指运动机构产生直线运动。:.
机器人的组成结构
机器人系统的组成
•如图2—1所示,机器人由
机械部分、传感部分、控
制部分三大部分组成·这
三大部分可分成驱动系统、
机械结构系统、感受系统、
机器人一环境交互系统、
人机交互系统、控制系统
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机器人的组成结构
机器人系统的组成
•如图2—1所示,机器人由
机械部分、传感部分、控
制部分三大部分组成·这
三大部分可分成驱动系统、
机械结构系统、感受系统、
机器人一环境交互系统、
人机交互系统、控制系统
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机器人的组成结构
机器人系统的组成
•如图2—1所示,机器人由
机械部分、传感部分、控
制部分三大部分组成·这
三大部分可分成驱动系统、
机械结构系统、感受系统、
机器人一环境交互系统、
人机交互系统、控制系统
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