基于BDS INS紧组合的动对动相对导航算法.pdf

文章编号:1005-6734(2022)02-0224-

文章编号:1005-6734(2022)02-0224-.12-1222/
基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法
付希禹1,孙永荣1,吴玲1,2,曾庆化1,刘建业1
(,南京211106;
,南京211156)
摘要:针对动对动相对定位中卫星观测质量不佳、信号易丢失导致北斗卫星导航系统定位精度不高、
无法连续定位的问题,提出了一种基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法。通过惯导系统与北斗
卫星导航系统紧组合的方式,以捷联惯导误差作为组合系统状态量,通过多普勒信息进行伪距平滑,
并利用扩展卡尔曼滤波将惯导及卫星观测信息进行融合,解算相对导航结果。通过车载实验对所提出
的相对导航算法进行了验证,实验结果表明,所提出的BDS/INS紧组合动对动相对导航算法能够保持
分米级相对导航精度,卫星信号短时中断时,能有效保持高精度相对导航结果输出。
关键词:北斗导航;惯性导航;紧组合;动对动;相对导航;扩展卡尔曼滤波
中图分类号::A
Kinematic-to-kinematicrelativenavigationalgorithm
basedonBDSandINStightlycoupled
FUXiyu1,SUNYongrong1,WULing1,2,ZENGQinghua1,LIUJianye1
(,CollegeofAutomationEngineering,
NanjingUniversityofAeronautics&Astronautics,Nanjing211106,China;
,
Nanjing211156,China)
Abstract:InordertoimprovetheaccuracyofBeiDousatellitenavigationsystem(BDS)andsolvethe
discontinuouspositioningprobleminglobalnavigationsatellitesystem(GNSS)challengingenvironments,
thekinematic-to-kinematicrelativenavigationalgorithmbasedonBDSandINStightlycoupledisproposed.
Withthetightly-coupledintegrationo