仿人机器人运动规划研究进展.pdf

仿人机器人运动规划研究进展.pdf高技术通讯年月第卷第期
仿入机器入运动规剃研究进震◇
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(北京
报簧在分析仿人机器人运毋规划特性的基础上,对仿人祝器入运动规划涉及的路径
规划和步态规划耐大问题及其典溅方法进行了『阏涟和分析。对基千博弈论思想的离线足
迹规划和基于传感信息融合的在线滚动路径规划两种路径规划策略进行了剖析,同时对
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法、不基于模型的方法的算法思想和实验应用进行丁分析与评价。最后对仿人机器人运
动规划评价方法和运动规划研究的发展进行了讨论。
关键诲囊是步行,运动规划,路径规划,是迹规划,博弈论,步惫规划
性:
O 引言
(1)
与轮式移动机器人和多慰移动机器人棚比较, 运动路径规划是基于三维环境的规划。仿人机器人
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动控制的灵活性等方面表现出了更好的特性,同时, 物,旗至可以在障碍物上行走。因而对其环境的表
仿人机器人艇杂的本体结构、数学模型和撩动环境述及数学表达方式更加复杂【。而普通轮式移动机
对其运动规划提出了更高的要求和更复杂的研究内器人的环境模型通常为二维模型。
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就显得更加燕要。(c0on
仿人机器人的运动规划主要有三个方面的研究中进行的,在该空间中它被视为质点,其状态参数就
内容:路径规划、步态规划和任务作业规划。“。路径是它的位置和方向,其运动学及动力学模型相对简
规划就是在念局环境下鼬离散曲足迹序列规划;步单,所以它的运动规划问题裁蜕他海基于对问序列
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结果表征为机器人各自由发的运动轨迹,篡目的就频繁的支撑相转换和本体结构的多自由度耦合同题
是在已经规划的足迹系列蕊础上实现机器人的最终导数动力学建模和运动学解算非常复