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ABB机器人实用手册.doc


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文档列表 文档介绍
ABB机器人实用手册
一、系统安全
以下的安全守则必须遵守,因为机器人系统复杂而且危险性大,
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万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。急停开关(E-Stop)不允许被短接。机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力的,
其动量很大,必须将机器人置于手动模式。,任何相关检修都要断气源。在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device)。调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述
一、S4C系统介绍:
全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号: IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人, 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。无论何型号,机器人控制部分基本相同。 IRB 1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。 IRB 2400:承载较小,最大承载为 7kg ,常用于焊接。
IRB 4400:承载较大,最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400:承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成:
机器人由两部分组成:
Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器(Teach Pendant)。
右边是操作盘(Operator’s Panel) 。
1、机械手(Manipulator)
? 由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。
? 六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)
。每个电机后均有编码器。
? 有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。
? 机器人必须带有24VDC。(机器人配置)
? 带有串口测量板,,起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式:
Axis1: 一轴。
Axis2: 二轴。
Axis3: 三轴。
Axis4: 四轴。
Axis5: 五轴。
Axis6: 六轴。
2、控制系统:(Controller)
Mains Switch:
Teach Pendant:
Operator’s Panel:
Disk drive:
主电源开关。示教器。操作盘。磁盘驱动器。 S4 系统机器人控制箱有两种型式: 1700?915?530mm 1300?915?530mm S4C 系统机器人控制箱有两种型式:
1300?915?530mm
950?800?540mm
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? 3、外围: 操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口
? 电源开关
? 动力电缆
? 信号电缆
操作盘功能介绍
MOTORS ON:马达上电。
Operating mode selector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产, 编辑程序功能被定。 MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下,不要使用这种模式。
Duty time counter:机械手马达上电,刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare):
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RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare , DeskWare,FactoryWare 五个系列, 每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘和参数盘, 根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、

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  • 时间2017-09-06