三菱PLC编程指令.pdf

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三菱PLC编程
第一部分软元件的功能与代号
一、输入继电器(X)
输入继电器与输入端相连,它是专门用来接受PLC外部开关信号的元件。PLC
通过输入接口将外部输入信号状态(接通时为“1”,断开时为“0”)读入并存
储在输入映象寄存器中。如图3-2所示为输入继电器X1的等效电路。
输入继电器必须由外部信号驱动,不能用程序驱动,所以在程序中不可能出
现其线圈。由于输入继电器(X)为输入映象寄存器中的状态,所以其触点的使
用次数不限。
FX系列PLC的输入继电器以八进制进行编号,FX2N输入继电器的编号范围为
X000~X267(184点)。注意,基本单元输入继电器的编号是固定的,扩展单元
和扩展模块是按与基本单元最靠近开始,顺序进行编号。例如:基本单元FX2N-64M
的输入继电器编号为X000~X037(32点),如果接有扩展单元或扩展模块,则扩
展的输入继电器从X040开始编号。
二、输出继电器(Y)
输出继电器是用来将PLC内部信号
输出传送给外部负载(用户输出设备)。
输出继电器线圈是由PLC内部程序的指
令驱动,其线圈状态传送给输出单元,
再由输出单元对应的硬触点来驱动外部
负载。如图3-3所示为输出继电器Y0
1:.
的等效电路。图3-3输出继电器的等效电
路
每个输出继电器在输出单元中都对应有维一一个常开硬触点,但在程序中供
编程的输出继电器,不管是常开还是常闭触点,都可以无数次使用。
FX系列PLC的输出继电器也是八进制编号其中FX2N编号范围为Y000~Y267
(184点)。与输入继电器一样,基本单元的输出继电器编号是固定的,扩展单
元和扩展模块的编号也是按与基本单元最靠近开始,顺序进行编号。
在实际使用中,输入、输出继电器的数量,要看具体系统的配置情况。
三、通用辅助继电器(M0~M499)
FX2N系列共有500点通用辅助继电器。通用辅助继电器在PLC运行时,如
果电源突然断电,则全部线圈均OFF。当电源再次接通时,除了因外部输入信号
而变为ON的以外,其余的仍将保持OFF状态,它们没有断电保护功能。通用辅
助继电器常在逻辑运算中作为辅助运算、状态暂存、移位等。
根据需要可通过程序设定,将M0~M499变为断电保持辅助继电器。
四、断电保持辅助继电器(M500~M3071)
FX2N系列有M500~M3071共2572个断
电保持辅助继电器。它与普通辅助继电器不
同的是具有断电保护功能,即能记忆电源中
断瞬时的状态,并在重新通电后再现其状
态。它之所以能在电源断电时保持其原有的
状态,是因为电源中断时用PLC中的锂电池
保持它们映像寄存器中的内容。其中M500~
M1023可由软件将其设定为通用辅助继电
器。
下面通过小车往复运动控制来说明断
电保持辅助继电器的应用,如图3-4所示。
图3-4断电保持辅助继电器的作用
小车的正反向运动中,用M600、
M601控制输出继电器驱动小车运动。X1、X0
2:.
为限位输入信号。运行的过程是X0=ON→M600=ON→Y0=ON→小车右行→停电→
小车中途停止→上电(M600=ON→Y0=ON)再右行→X1=ON→M600=OFF、M601=ON
→Y1=ON(左行)。可见由于M600和M601具有断电保持,所以在小车中途因停
电停止后,一旦电源恢复,M600或M601仍记忆原来的状态,将由它们控制相应
输出继电器,小车继续原方向运动。若不用断电保护辅助继电器当小车中途断电
后,再次得电小车也不能运动。
五、特殊辅助继电器
PLC内有大量的特殊辅助继电器,它们都有各自的特殊功能。FX2N系列中有
256个特殊辅助继电器,可分成触点型和线圈型两大类
(1)触点型其线圈由PLC自动驱动,用户只可使用其触点。例如:
M8000:运行监视器(在PLC运行中接通),M8001与M8000相反逻辑。
M8002:初始脉冲(仅在运行开
始时瞬间接通),M8003与M8002相反
逻辑。
M8011、M8012、M8013和M8014
分别是产生10ms、100ms、1s和1min
时钟脉冲的特殊辅助继电器。
M8000、M8002、M8012的波形图
如图2所示。图2M8000、M8002、M8012波形图
(2)线圈型由用户程序驱动线圈后PLC执行特定的动作。例如:
M8033:若使其线圈得电,则PLC停止时保持输
出映象存储器和数据寄存器内容。
M8034:若使其线圈得电,则将PLC的输出全部
禁止。
M8039:若使其线圈得电,则PLC按D8039中指
定的扫描时间工作。
六、状态器(S)
3:.
状态器用来纪录系统运行中的状态。是编制顺序控制程序的重要编程元件,
它与后述的步进顺控指令STL配合应用。
如图3-6所示,我们用机械手动作简单介绍状态器S的作用。当启动信号
X0有效时,机械手下降,到下降限位X1开始夹紧工件,加紧到位信号X2为ON
时,机械手上升到上限X3则停止。整个过程可分为三步,每一步都用一个状态
器S20、S21、S22记录。每个状态器都有各自的置位和复位信号(如S21由X1
置位,X2复位),并有各自要做的操作(驱动Y0、Y1、Y2)。从启动开始由上
至下随着状态动作的转移,下一状态动作则上面状态自动返回原状。这样使每一
步的工作互不干扰,不必考虑不同步之间元件的互锁,使设计清晰简洁。
状态器有五种类型:初始状态器S0~S9共10点;回零状态器S10~S19共
10点;通用状态器S20~S499共480点;具有状态断电保持的状态器有S500~
S899,共400点;供报警用的状态器(可用作外部故障诊断输出)S900~S999
共100点。
在使用用状态器时应注意:
1)状态器与辅助继电器一样有无数的常开和常闭触点;
2)状态器不与步进顺控指令STL配合使用时,可作为辅助继电器M使用;
3)FX2N系列PLC可通过程序设定将S0~S499设置为有断电保持功
能的状态器。
七、定时器(T)
PLC中的定时器(T)相当于继电器控制系统中的通电型时间继电器。它可
以提供无限对常开常闭延时触点。定时器中有一个设定值寄存器(一个字长),
一个当前值寄存器(一个字长)和一个用来存储其输出触点的映象寄存器(一个
二进制位),这三个量使用同一地址编号。但使用场合不一样,意义也不同。
FX2N系列中定时器时可分为通用定时器、积算定时器二种。它们是通过对
一定周期的时钟脉冲的进行累计而实现定时的,时钟脉冲有周期为1ms、10ms、
100ms三种,当所计数达到设定值时触点动作。设定值可用常数K或数据寄存器
D的内容来设置。

4:.
通用定时器的特点是不具备断电的保持功能,即当输入电路断开或停电时定
时器复位。通用定时器有100ms和10ms通用定时器两种。
(1)100ms通用定时器(T0~T199)共200点,其中T192~T199为子
程序和中断服务程序专用定时器。这类定时器是对100ms时钟累积计数,设定值
为1~32767,所以其定时范围为
~。
(2)10ms通用定时器
(T200~T245)共46点。这
类定时器是对10ms时钟累积计
数,设定值为1~32767,所以其
~。
下面举例说明通用定时器的
工作原理。如图1所示,当输入
X0接通时,定时器T200从0开始
对10ms时钟脉冲进行累积计数,
当计数值与设定值K123相等时,
定时器的常开接通Y0,经过的时
间为123×=。当X0
断开后定时器复位,计数值变为
0,其常开触点断开,Y0也随之
OFF。若外部电源断电,定时器也
将复位。图1通用定时器工作原
理

积算定时器具有计数累积的功能。在定时过程中如果断电或定时器线圈OFF,
积算定时器将保持当前的计数值(当前值),通电或定时器线圈ON后继续累积,
即其当前值具有保持功能,只有将积算定时器复位,当前值才变为0。
5:.
(1)1ms积算定时器(T246~T249)共4点,是对1ms时钟脉冲进行累
积计数的,~。
(2)100ms积算定时器(T250~
T255)共6点,是对100ms时钟脉冲进
行累积计数的定时的时间范围为
~。
以下举例说明积算定时器的工作
原理。如图2所示,当X0接通时,T253
当前值计数数器开始累积100ms的时
钟脉冲的个数。当X0经t0后断开,而
T253尚未计数到设定值K345,其计数
的当前值保留。当X0再次接通,T253
从保留的当前值开始继续累积,经过
t1时间,当前值达到K345时,定时器
的触点动作。累积的时间为
t0+t1=×345=。当复位输入
X1接通时,定时器才复位,当前值变
为0,触点也跟随复位。图2积算定时器工作原理
八、辅助继电器(M)
辅助继电器是PLC中数量最多的一种继电器,一般的辅助继电器与继电器控
制系统中的中间继电器相似。
辅助继电器不能直接驱动外部负载,负载只能由输出继电器的外部触点驱
动。辅助继电器的常开与常闭触点在PLC内部编程时可无限次使用。
辅助继电器采用M与十进制数共同组成编号(只有输入输出继电器才
用八进制数)。
九、数据寄存器(D)
PLC在进行输入输出处理、模拟量控制、位置控制时,需要许多数据寄存器
存储数据和参数。数据寄存器为16位,最高位为符号位。可用两个数据寄存器
来存储32位数据,最高位仍为符号位。数据寄存器有以下几种类型:
(D0~D199)
6:.
共200点。当M8033为ON时,D0~D199有断电保护功能;当M8033为OFF
时则它们无断电保护,这种情况PLC由RUN→STOP或停电时,数据全部清零。
(D200~D7999)
共7800点,其中D200~D511(共12点)有断电保持功能,可以利用外部
设备的参数设定改变通用数据寄存器与有断电保持功能数据寄存器的分配;
D490~D509供通信用;D512~D7999的断电保持功能不能用软件改变,但可用指
令清除它们的内容。根据参数设定可以将D1000以上做为文件寄存器。
(D8000~D8255)
共256点。特殊数据寄存器的作用是用来监控PLC的运行状态。如扫描时间、
电池电压等。未加定义的特殊数据寄存器,用户不能使用。具体可参见用户手
册。
(V/Z)
FX2N系列PLC有V0~V7和Z0~Z7共16个变址寄存器,它们都是16位的
寄存器。变址寄存器V/Z实际上是一种特殊用途的数据寄存器,其作用相当于微
机中的变址寄存器变,用于改变元件的编号(变址),例如V0=5,则执行D20V0
时,被执行的编号为D25(D20+5)。变址寄存器可以象其它数据寄存器一样进
行读写,需要进行32位操作时,可将V、Z串联使用(Z为低位,V为高位)。
十、计数器(C)
FX2N系列计数器分为内部计数器
和高速计数器两类。

内部计数器是在执行扫描操作时
对内部信号(如X、Y、M、S、T等)进
行计数。内部输入信号的接通和断开时
间应比PLC的扫描周期稍长。
(1)16位增计数器(C0~
C199)共200点,其中C0~C99为
通用型,C100~C199共100点为断电
7:.
保持型(断电保持型即断电后能保持当前值待通电后继续计数)。这类计数器为
递加计数,应用前先对其设置一设定值,当输入信号(上升沿)个数累加到设定
值时,计数器动作,其常开触点闭合、常闭触点断开。计数器的设定值为1~32767
(16位二进制),设定值除了用常数K设定外,还可间接通过指定数据寄存器
设定。
下面举例说明通用型16位增计数器的工作原理。如图1所示,X10为复位
信号,当X10为ON时C0复位。X11是计数输入,每当X11接通一次计数器当前
值增加1(注意X10断开,计数器不会复位)。当计数器计数当前值为设定值10
时,计数器C0的输出触点动作,Y0被接通。此后既使输入X11再接通,计数器
的当前值也保持不变。当复位输入X10接通时,执行RST复位指令,计数器复位,
输出触点也复位,Y0被断开。图
3-9通用型16位增计数器
(2)32位增/减计数器(C200~C234)共有35点32位加/减计数器,
其中C200~C219(共20点)为通用型,C220~C234(共15点)为断电保持型。
这类计数器与16位增计数器除位数不同外,还在于它能通过控制实现加/减双向
计数。设定值范围均为-214783648~-+214783647(32位)。
C200~C234是增计数还是减计数,分别由特殊辅助继电器M8200~M8234设
定。对应的特殊辅助继电器被置为ON时为减计数,置为OFF时为增计数。
计数器的设定值与16位计数器一样,可直接用常数K或间接用数据寄存器
D的内容作为设定值。在间接设定时,要用编号紧连在一起的两个数据计数器。
如图2所示,X10用来控制M8200,X10闭合
时为减计数方式。X12为计数输入,C200的设定
值为5(可正、可负)。设C200置为增计数方式
(M8200为OFF),当X12计数输入累加由4→5
时,计数器的输出触点动作。当前值大于5时计
数器仍为ON状态。只有当前值由5→4时,计数
器才变为OFF。只要当前值小于4,则输出则保持
为OFF状态。复位输入X11接通时,计数器的当
前值为0,输出触点也随之复位。图232位增/减计数器
(C235~C255)
8:.
高速计数器与内部计数器相比除允许输入频率高之外,应用也更为灵活,高
速计数器均有断电保持功能,通过参数设定也可变成非断电保持。FX2N有C235~
C255共21点高速计数器。适合用来做为高速计数器输入的PLC输入端口有X0~
X7。X0~X7不能重复使用,即某一个输入端已被某个高速计数器占用,它就不
能再用于其它高速计数器,也不能用做它用。各高速计数器对应的输入端如表1
所示。
高速计数器可分为四类:
(1)单相单计数输入高速计数器(C235~C245)其触点动作与32位增/
减计数器相同,可进行增或减计数(取决于M8235~M8245的状态)。
如图3a所示为无启动/复位端单相单计数输入高速计数器的应用。当X10
断开,M8235为OFF,此时C235为增计数方式(反之为减计数)。由X12选中
C235,从表1中可知其输入信号来自于X0,C235对X0信号增计数,当前值达
到1234时,C235常开接通,Y0得电。X11为复位信号,当X11接通时,C235
复位。
如图3b所示为带启动/复位端单相单计数输入高速计数器的应用。由表
34可知,X1和X6分别为复位输入端和启动输入端。利用X10通过M8244可设
定其增/减计数方式。当X12为接通,且X6也接通时,则开始计数,计数的输入
信号来自于X0,C244的设定值由D0和D1指定。除了可用X1立即复位外,也可
用梯形图中的X11复位。
图3单相单计数输入高速计数器
a)无启动/复位端b)带启动/复位端
9:.
表1高速计数器简表
输入
X0X1X2X3X4X5X6X7
计数器
C235U/D
C236U/D
单相C237U/D
C238U/D
单计
C239U/D
C240U/D
数输
C241U/DR
入C242U/DR
C243U/DR
C244U/DR
TOP
十一、常数(K、H)
K是表示十进制整数的符号,主要用来指定定时器或计数器的设定值及应用
功能指令操作数中的数值;H是表示十六进制数,主要用来表示应用功能指令的
操作数值。例如20用十进制表示为K20,用十六进制则表示为H14。
十二、PLC指针(P、I)
在FX系列中,指针用来指示分支指令的跳转目标和中断程序的入口标号。
分为分支用指针、输入中断指针及定时中断指针和记数中断指针。
(P0~P127)
FX2N有P0~P127共128点分支用指针。分支指针用来指示跳转指令(CJ)
的跳转目标或子程序调用指令(CALL)调用子程序的入口地址。
10:.
如图3-14所示,当X1常开接通时,执行跳
转指令CJP0,PLC跳到标号为P0处之后的程序
去执行。
(I0□□~I8□□)
中断指针是用来指示某一中断程序的入口位
置。执行中断后遇到IRET(中断返回)指令,则
返回主程序。中断用指针有以下三种类型:
(1)输入中断用指针(I00□~I50□)共
6点,它是用来指示由特定输入端的输入信号而产生中断的中断服务程序的入口
位置,这类中断不受PLC扫描周期的影响,可以及时处理外界信息。输入中断用
指针的编号格式如下:
例如:I101为当输入X1从OFF→ON变化时,执行以I101为标号后面的中
断程序,并根据IRET指令返回。
(2)定时器中断用指针(I6□□~I8□□)共3点,是用来指示周期定
时中断的中断服务程序的入口位置,这类中断的作用是PLC以指定的周期定时执
行中断服务程序,定时循环处理某些任务。处理的时间也不受PLC扫描周期的限
制。□□表示定时范围,可在10~99ms中选取。
(3)计数器中断用指针(I010~I060)共6点,它们用在PLC内
置的高速计数器中。根据高速计数器的计数当前值与计数设定值之关系确定是否
执行中断服务程序。它常用于利用高速计数器优先处理计数结果的场合。
十三、FX系列中几种常用型号PLC的编程元件及编号
不同厂家、不同系列的PLC,其内部软继电器(编程元件)的功能和编号也
不相同,因此用户在编制程序时,必须熟悉所选用PLC的每条指令涉及编程元件
的功能和编号。
11:.
FX系列中几种常用型号PLC的编程元件及编号如表所示。FX系列PLC编程元件的编号由字母和数字
组成,其中输入继电器和输出继电器用八进制数字编号,其它均采用十进制数字编号。为了能全面了解FX
系列PLC的内部软继电器,下表以FX2N为背景进行介绍的。
表二FX系列PLC的内部软继电器及编号
PLC型号FX2N
FX0SFX1SFX0NFX1N
编程元件种类(FX2NC)
输入继电器XX0~X17X0~X17X0~X43X0~X43X0~X77
(按8进制编号)(不可扩展)(不可(可扩展)(可扩展)(可扩展)
扩展)
输出继电器YY0~Y15Y0~Y15Y0~Y27Y0~Y27Y0~Y77
(按8进制编号)(不可扩展)(不可扩展)(可扩展)(可扩展)(可扩展)
辅助普通用M0~M495M0~M383M0~M383M0~M383M0~M499
保持用M496~M511M384~M384~M384~M500~
继电器M511M511M1535M3071
特殊用M8000~M8255(具体见使用手册)
M
初始状态用S0~S9S0~S9S0~S9S0~S9S0~S9
返回原点用----S10~S19
状态普通用S10~S63S10~S127S10~S127S10~S999S20~S499
保持用-S0~S127S0~S127S0~S999S500~S899
寄存器
信号报警用----S900~S999
S
100msT0~T49T0~T62T0~T62T0~T199T0~T199
10msT24~T49T32~T62T32~T62T200~T245T200~T245
1ms-T63--
1ms累积-T63-T246~T249T246~T249
定时器
100ms累积---T250~T255T250~T255
T
16位增计数
C0~C13C0~C15C0~C15C0~C15C0~C99
(普通)
16位增计数
C14、C15C16~C31C16~C31C16~C199C100~C199
(保持)
32位可逆计
---C200~C219C200~C219
数(普通)
32位可逆计
---C220~C234C220~C234
数(保持)
12:.
计数器高速计数器C235~C255(具体见使用手册)
C
16位普通用D0~D29D0~D127D0~D127D0~D127D0~D199
16位保持用D128~D128~D128~D200~D7999
D30、D31
数据D255D255D7999
16位特殊用D8000~D8000~D8000~D8000~D8000~
寄存器
D8069D8255D8255D8255D8195
16位变址用VV0~V7VV0~V7V0~V7
D
ZZ0~Z7ZZ0~Z7Z0~Z7
嵌套用N0~N7N0~N7N0~N7N0~N7N0~N7
跳转用P0~P63P0~P63P0~P63P0~P127P0~P127
指针输入中断用I00*~I30*I00*~I50*I00*~I30*I00*~I50*I00*~I50*
定时器中断----I6**~I8**
N、P、I
计数器中断----I010~I060
常数16位K:-32,768~32,767H:0000~FFFFH
32位K:-2,147,483,648~2,147,483,647H:00000000~FFFFFFFF
K、H
特殊软元件
一PC状态
M8000RUN监控(a触点)
M8001RUN监控(b触点)
M8002初始脉冲(a触点)
M8003初始脉冲(b触点)
M8004发生出错
M8005电池电压下降
M8006电池电压下降锁存
M8007电源瞬停检测
M8008停电检测
M8009DC24V关断
D8001PLC型号及系统版本
D8002存储器容量
D8003存储器类型
D8004出错M地址号
D8005电池电压
13:.
D8006电池电压下降检出电平
D8007瞬停次数
D8008停电检测时间
D8009DC24V关断的单元编号
二时钟
M8011震荡周期10ms
M8012震荡周期100ms
M8013震荡周期1s
M8014震荡周期1分钟
M8015计时停止及预置
M8016时间读出时显示停止
M8017±30秒的修正
M8018检测RTC卡盒是否插入
M8019实时时钟(RTC)出错
D8010当前扫描时间
D8011最小扫描时间
D8012最大扫描时间
D8013秒
D8014分
D8015时
D8016日
D8017月
D8018年
D8019星期(0:星期日~6:星期六)
三标志
M8020零(加减运算结果为0时置位)
M8021借位
M8022进位
M8023小数点运算标志
M8024
14:.
M8025HSC方式
M8026RAMP方式
M8027PR方式
M8028FROM./TO指令
执行中允许中断标志
M8029指令执行完成
D8028Z寄存器内容
D8029V寄存器内容
四PLC方式
M8030电池LED灯灭指令
M8031全清非保持存储器
M8032全清保持存储器
M8033停止时存储器保持
M8034禁止所有输出
M8035强制RUN方式
M8036强制RUN信号
M8037强制STOP信号
M8038RAM文件寄存器全清零
M8039恒定扫描方式
D8039恒定扫描时间
第二部分三菱PLC-FX系列常用编程指令
FX系列PLC有基本逻辑指令20或27条、步进指令2条、功能指令100多
条(不同系列有所不同)。FX2N的共有27条基本逻辑指令,其中包含了有些子
系列PLC的20条基本逻辑指令。
一、基本逻辑指令
(LD/LDI/LDP/LDF/OUT)
15:.
(1)LD(取指令)一个常开触点与左母线连接的指令,每一个以常开触点
开始的逻辑行都用此指令。
(2)LDI(取反指令)一个常闭触点与左母线连接指令,每一个以常闭触
点开始的逻辑行都用此指令。
(3)LDP(取上升沿指令)与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令,
仅在指定位元件的上升沿(由OFF→ON)时接通一个扫描周期。
(4)LDF(取下降沿指令)与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。
(5)OUT(输出指令)对线圈进行驱动的指令,也称为输出指令。
取指令与输出指令的使用如图3-15所示。
图3-15取指令与输出指令的使用
取指令与输出指令的使用说明:
1)LD、LDI指令既可用于输入左母线相连的触点,也可与ANB、ORB指令配
合实现块逻辑运算;
2)LDP、LDF指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。图3-15
中,当M1有一个下降沿时,则Y3只有一个扫描周期为ON。
3)LD、LDI、LDP、LDF指令的目标元件为X、Y、M、T、C、S;
16:.
4)OUT指令可以连续使用若干次(相当于线圈并联),对于定时器和计数
器,在OUT指令之后应设置常数K或数据寄存器。
5)OUT指令目标元件为Y、M、T、C和S,但不能用于X。
(AND/ANI/ANDP/ANDF)
(1)AND(与指令)一个常开触
点串联连接指令,完成逻辑“与”运
算。
(2)ANI(与反指令)一个常闭触点
串联连接指令,完成逻辑“与非”运
算。
(3)ANDP上升沿检测串联连接指
令。
(4)ANDF下降沿检测串联连接指令。
触点串联指令的使用的使用说明:
1)AND、ANI、ANDP、ANDF都指是单个触点串联连接的指令,串联次数没有
限制,可反复使用。
2)AND、ANI、ANDP、ANDF的目标元元件为X、Y、M、T、C和S。
3)图3-16中OU