螺柱焊解读.doc

螺柱焊解读
DEF FOLGE11()
; FOLD ;%{H} %MKUKATPVW
SPS_N=-1
VW (#VW_AUE_INIT,TRUE)
PENTER:
INTERRUPT DECL 10 WHEN $CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPT ON 10
INT10=TRUE
; ENDFOLD
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=2 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P
1: --$$ lo134 --
2: A15 = EIN 发送原点位置
3: SPSMAKRO0 = EIN 初始化宏运行
{H}
SPS_FERTIG=FALSE
INTERRUPT DECL 10 WHEN $CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPT ON 10
INT10=TRUE
VW(#VW_INIT,TRUE)
VW_USR_R (#USR_INIT)
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=- DO P0_MERKER=TRUE
VW_MPARA_ACT=P0_D
Act_P1 = P0
Act_P2 = P0
VW(#MPARA,TRUE)
SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(1) PRIO=-1
PTP P0
$ADVANCE=1
WAIT FOR SPS_FERTIG
Warte auf Folgenstart
VW (#VW_AUE_WAIT,TRUE )
IF N_VW==TRUE THEN
GOTO PEXIT
ENDIF
-- HOME --
{H}
MENT("HOME")
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=2 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN 无条件运行开行条件
2: A23 = AUS 防护安全信号关闭
3: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek] T1计时器开始计时
4: SPSMAKRO50 = EIN 自定义寄存器宏程序运行 5: A80 = EIN 与滚床无干涉信号
6: A79 = EIN 与夹具无干涉信号
7: WARTE BIS E80 & E79 等待与滚床与夹具无干涉信号
8: A80 = AUS 与滚床无干涉信号被关闭
9: A79 = AUS 与夹具无干涉信号被关闭
10: A15 = AUS 原点信号被关闭
13: A41 = EIN 与机器人无干涉
14: A42 = EIN ----------
15: A43 = EIN
16: A44 = EIN 与机器人无干涉
11: WARTE BIS E23 等待无进入请求 12: A23 = EIN 发射防护安全信号
17: FB PSPS = E1729 & E1730 & E14 & E25 & E80 & E79
焊头1、2抽取,机械安全,介质开通,允许进入滚床空间,允许进入夹具空间条件成立执行开行条件
{H}
VW_MPARA_ACT=P1_D
Act_P1 = P1
Act_P2 = P1
VW(#MPARA,TRUE)
SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(2) PRIO=-1
PTP P1
$ADVANCE=1
WAIT FOR SPS_FERTIG
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=2 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN 4 : WARTE BIS E43
2: A83 = EIN
3: SPSMAKRO20 = EIN 与机器人2020R01干涉区关闭
5: WARTE BIS E1729 & E1730 & E14 & E25 & E80 & E79 & E43
焊头1、2抽取,机械安全,介质开通,允许进入滚床空间,允许进入夹具空间条件成立执行开行条件
{H}
VW_MPARA_ACT=P2_D