六自由度桌面型并联机器人RBT-6T03P软件使用说明书.doc

RBT-6T03P桌面型
并联机器人软件使用说明书
苏州博实机器人技术有限公司
目录
第 1 部分 RBT-6T03P机器人控制系统概述 1
第 2 部分 RBT-6T03P机器人控制系统软件适用环境 1
第 3 部分 RBT-6T03P机器人控制系统软件的安装 1
第 4 部分 RBT-6T03P机器人控制系统软件的运行准备 4
第 5 部分 RBT-6T03P机器人控制系统软件操作说明 4
运动学逆解 5
点位运动 6
直线插补 7
绘制图形 8
示教再现 8
斜面加工 10
钻孔、沟槽加工 11
机器人复位 13
机器人急停 13
回停机位 13
关于 13
退出程序 13
第 6 部分 动态连接库 13
运动控制函数 13
动态连接库的使用 16
RBT-6T03P机器人控制系统概述
并联式机器人是专为满足大中专院校机械电子工程、机械设计及理论、机械制造及自动化、数控技术、自动控制等相关专业进行机电及控制课程教学实验需要和相关工业机器人职业培训需要而开发的机器人,在自动加工、装配、焊接等工业现场中有着广泛的应用,通过该系列教学机器可使学生能够模拟工业现场的实际运行状况,结构紧凑,加工精度高,具有高度的灵活性,是进行运动规划和编程系统设计的理想对象。
系统特点:
机构采用并联式结构,按工业标准要求设计,精度高、刚性好;
模块化结构,简单、紧凑,完全满足实验的要求;
控制系统采用Windows系列操作系统,二次开发方便、快捷,适于教学实验。
提供实验教材,内容包括机器人运动学,控制系统的设计、机器人的插补算法等,用户可以从中选择相关内容满足不同层次的教学实验需要。
RBT-6T03P机器人控制系统软件适用环境
win98/2000/xp
RBT-6T03P机器人控制系统软件的安装
,出现如图4-1所示界面;
图4-1
单击“下一步”,出现如图4-2所示界面,;
图4-2
单击“下一步”,出现选择目标目录对话框,如图4-3所示;
图4-3
单击“下一步”,出现如图4-4所示界面;
图4-4
单击“下一步”,软件开始安装;
出现如图4-5所示界面,单击“完成”,软件安装完成。
图4-5
RBT-6T03P机器人控制系统软件的运行准备
确认已将MAC-3002SSP4、MAC-3002SSP2运动控制卡插于PC机的PCI插槽中;
确认已安装MAC-3002SSP4、MAC-3002SSP2运动控制卡驱动程序和RBT-6T03P机器人控制系统软件;
确认机器人控制柜与计算机的电缆连接准确;
启动计算机和软件;
接通控制柜电源,按下“启动”按钮。
RBT-6T03P机器人控制系统软件操作说明
运行机器人控制软件,出现如图6-1所示主界面。
图6-1 主界面
该软件主要包含运动学逆解、点位运动、直线插补、图形绘制、示教再现、机器人复位、机器人急停、回停机位等模块,以下分别说明。
运动学逆解
点击主界面的“运动学逆解”按钮,出现如图6-2所示界面,它的主要功能是对运动范围内的任意两点的位资进行运动学逆解,来算出两点对应的各个电机位置,并算出各个电机需要移动的脉冲数。
图6-2 运动学逆解界面
在运动学逆解界面分别填写第一点位姿和第二点位姿的相关数据,然后按“计算”按钮,在电机参数中就会出现第一点和第二点各自对应的电机位置以及电机从第一点运动到第二点需要的脉冲数。
点位运动
点击主界面的“点位运动”按钮,出现如图6-3所示所示界面,它的主要功能是实现点位运动。
图6-3 点位运动界面
在“目标位姿”的“X”、“Y”、“Z”、“ALF”、“BITA”、“GAMA”中填写目标位姿的各项数据,然后按“点位运动”按钮,系统就会以点位运动的方式运动到目的位姿。
直线插补
点击主界面的“直线插补”按钮,出现如图6-4所示界面,它的主要功能是实现点到点的插补运动控制。
图6-4 直线差补界面
在目标位姿中填写位姿数据,并指定插补步长然后按直线插补控制按钮,系统会直线插补到目的位姿。
绘制图形
点击主界面的“绘制图形”按钮,出现如图6-5所示界面,它的主要功能是实现三角形、四边形、圆弧等图形的绘制。
图6-5 绘制图形界面
为了能在将图形绘制到画板上,需要首先在Z坐标中编写合适的数值;
绘制三角形,填写三角形的三个顶点的位置参数,然后按三角形的运动按钮,系统将会首先自动运动到三角形起点位置,然后开始绘制指定的三角形;
绘制四边形,填写四边形