机械手-机械手控制装置论文和说明书.rar

目录
第一章概要.............……………………………………………....................2
本课题的意义…………………………………………….……………...2
本文的主要工作………………………………………………………...2
选择设计方案.………………………………………………………….....3
第二章 PLC 的概述…………………………………………………….........4
PLC的基本知识……………………………………….………………...4
西门子 S7-200的编程语言…………..………………………………7
PLC的应用与前景………………………………………..……………. 8第三章PLC控制程序的设计………………………..…………………...11
…………………………..………11
……………………………………………………12
………………………………... …………………15
………………………………... …………………18
第四章设计小结…………………………………………………………...29
第五章谢辞………………………………………...…………..…………..30
参考文献……………………………………………………....…..………...31

第一章概要

机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代科技的一个重要组成部分。汽车业的快速发展,车外型愈求美观流线,并由于汽车外板件要求完美无尘的冲压生产线也向高速化、高品质、自动化、柔性化方向发展。传统冲压生产过程中的手工操作、人工送料的生产方式已无法满足该行业的需要。  机械手的积极作用正日益为人们所认识,其一,它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因此,它能大大地改善工人的劳动条件,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此,受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合,应用得更为广泛。在我国,近代几年来也有较快的发展,并取得一定的成果,受到各工业部门的重视。
本文主要做的工作
问题提出
在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了。机械手的设计与操作也显得日益重要。
系统设计的主要内容
( 1 )拟定控制系统设计的技术条件。技术条件一般以设计任务书的形式来确定,它是整个设计的依据;
( 2 )选择电气传动形式和电动机、电磁阀等执行机构;
( 3 )选定 PLC 的型号;
( 4 )编制 PLC 的输入/ 输出分配表或绘制输入/ 输出端子接线图;
( 5 )根据系统设计的要求编写软件规格说明书,然后再用相应的编程语言(常用梯形图)进行程序设计;

机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作,按预定的程序、轨迹及其它要求,实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置;
本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由气压驱动,并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则。机械手需要将工件从工作台甲移送至工作台乙上,其动作过程为下降,上升,右移,再下降,再上升,左移。这些动作均由电磁阀控制液压系统来驱动完成此外,机械手在夹送工件右行到位后,如果工作台乙上的工件尚未移走,机械手则停止运动,待工作台乙上的工件被运走后,机械手才能下降。,,,,下降,左转,右转进行限位,并给出了动作到位的信号。而夹紧,放松动作的转换则由时间继电器控制。。

目前机械手的控制有两种方式,一单片机,:可编程控制器(PLC)由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改,易于扩展和维护,环境要求低、体积小巧,安装调试方便,在工业控制中有着广泛的应用。
SIMATIC S7-200系列PLC是西门子公司生产的具有高性价比的小型可编程序控制器,由于它具有结构小巧、可靠性高、运行速度快等特点,在许多行业中得到了广泛的应用。 S7-200已有两代产品:第一代CPU模块为CPU21X,配有4种类型主机,它们的CPU是CPU212、214、215、216;第二代CPU模块为CPU22X,也有4种类型主机,它们的CP