舵机控制程序.doc

//*************************************************************************
//*                                                *
//*    *************************舵机控制************************    *
//*                                                *
//*************************************************************************
#include ""
UINT8 Far_Line;
UINT8 Near_Line;
UINT8 Far_Value;
UINT8 Near_Value;
UINT16 OUT;
UINT8  Angle_Far;
UINT8  Angle_Start;
//*************************************************************************
//*                                                *
//*    **********************图像滤波处理函数*********************    *
//*    函数:void  ImageFilterII(UINT8 f_line)
//*      函数功能: 至多连续4行0可以做处理                                *
//*      输入参数:无
//*************************************************************************
UINT8 IsStraight(UINT8 start_ln,UINT8 end_ln)
{
  UINT8 i;
  UINT8 flg = 0;
  for(i=start_ln;i<end_ln;i++)
   {
     if(((GuideLine[i] - GuideLine[i+1] > 7)
         ||(GuideLine[i] - GuideLine[i+1] < (-7)))
            ||(GuideLine[i] == 0))
     {
         flg = 1;
         break;
     }
   }
 if(flg == 0)   //是否为直线判定
  {
     return 1;
  }
  else
  {
    return 0;
  }
}
//*************************************************************************
//*                                                *