机械2012级《工业机器人》期末测试
机器人运动学
关节型机器人结构如图所示。已知关节变量值,
。求各关节运动变换的齐次变换矩阵。
如图二自由度平面机械手,已知手部中心坐标值为。求该机械手运动方程的逆解及。
机器人动力学
如图二自由度平面机械手,已知杆长,相关参数如下表所示。求表中两种情况下的关节瞬时速度和。
已知二自由度平面机械手的雅可比矩阵为。若忽略重力,当手部端点力时,求与此力相应的关节力矩。
机器人的智能控制
简述机器人人工神经网络控制技术的原理及方法。
四、机器人的控制基础
交流伺服电动机有哪几种调速方式,请分别说明其原理。
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