旅行婚礼主题实景.pdf

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���·�河南科技大学学报:自然科学版�
由于离心力或工作阻力的作用,使车辆的转向中心线向前�后�相对其横向中心线产生偏移量�。�
在外侧接地履带上任取一点,该点在���坐标系下的剪切位移在�和�方向分别为��:�
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式中,��为履带车辆转向中心到质心的横向垂直距离,��;�为履带轨距,�;��为质心横向偏移,�;��为�
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质心纵向偏移,�;�、�,为外侧接地履带上任一点坐标,值�,�;�为履带接地长度,�;�为履带驱动轮半�
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径,�;�为外侧履带驱动轮角速度,���/�。�
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外侧接地履带上任一点在���坐标系下的剪切位移为:�
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同理,内侧接地履带上任一点在���坐标系下的剪切位移在�和�,方向分别为。。�:�
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式中,�、�:为内侧接地履带上任一点坐标值,�;∞�为内侧履带驱动轮角速度,���/�。�
内侧接地履带上任一点在���坐标系下的剪切位移为:�
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�转向动力学模型�
履带车辆转向时水平面内的受力如图�所�
示。履带车辆受到纵向作用力�内侧履带��外�
侧履带��。�、横向作用力�内侧履带��外侧履带�
��。�及滚动阻力�内侧履带��、外侧履带�。�等共�
同作用,对高速转向的履带车辆还要考虑转向离�
心力��/�影响。�
横向作用力和纵向作用力均来自于接地履带�
使地面产生剪应力而引起的驱动力。横向作用力�图�履带车辆转向受力图�
表现为转向阻力,对履带车辆产生转向阻力距,两侧纵向作用力之差产生转向力矩。�
接地履带使地面产生剪应力而引起的驱动力为¨�:�
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式中,�为地面剪应力,��/��;�为履带接地面积,��;�为土壤黏性系数,��;���为履带接地压力,�
��/��;�为土壤内聚角,�。�;�为地面剪切变形模量,�。�
由此可得,图�中外�内�侧接地履带的横向作用力和纵向作用力可分别按下式计算:�
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式中,��为外�内�侧接地履