利用Arduino驱动舵机(附带程序).doc

学习利用Arduino 驱动舵机(附带程序)
2012-6-30 00:27| 发布者: sonxun| 查看: 1180| 评论: 0
摘要: 什么是伺服电机? 想象一下有一个小电机连接到一个可调电阻器。一个电动脉冲或者命令被发送到电机之后,电机旋转到匹配指定的电位值的角度。嗯,那样说听起来有点难以理解。一个更简单的解释是:伺服电机,就是一个可...
什么是伺服电机?
想象一下有一个小电机连接到一个可调电阻器。一个电动脉冲或者命令被发送到电机之后,电机旋转到匹配指定的电位值的角度。嗯,那样说听起来有点难以理解。
一个更简单的解释是:伺服电机,就是一个可以被指定旋转到一个特定的角度的电动马达。例如,它通常可以用来控制遥控汽车的转向系统。在这里,我们要再次感谢Arduino和朋友们,要使用一个伺服电机是很容易的,它可以让你创造出富有想象力的设计,唯一的局限就只有你的时间和资金了。
当你想要使用伺服电机时,需要考虑一些因素,包括:
旋转范围,指的是电机可以旋转的角度的范围。例如 180 度或者 360 度(全旋),等等。
旋转速度(通常以旋转每一度所花费的时间来衡量)。
扭矩,伺服电机能够产生的扭矩(旋转的力量)。
在负载的状态下的电流大小。
重量、成本以及其他因素。
脑海中首先想到的一个问题就是“哇——我能够同时使用多少个电机呢?”答案是…… 在duemilanove上,可以使用12个;在arduino mega上,可以使用48 个(哇)。请注意当你使用伺服电机函数库时,你不能在第9和第10端口上使用analogWrite(); 函数。你可以在 arduino 伺服电机函数库页面找到更多的细节。
在今天的例子和练习中,我使用了 Turnigy TG9 伺服电机。它相当的便宜,而且重量轻,非常适合演示实验,这款电机也经常被用于遥控飞机。它的旋转范围是180度。(它真的非常便宜)
我希望你注意到伺服电机上一共有三根导线。一根是+5V 电源,一根是 GND 接地,另一根是控制信号——连接到arduino的一个数字输出端口上。导线的颜色不是固定的,不过对于这一款 adafruit的伺服电机来说,颜色最深的的是地线GND,最浅的是控制信号线,不深不浅的就是+5V 电源线了。这一款电机非常小,额定电流也不大,所以可以使用你的 Arduino 控制板直接驱动。然而,当你使用更大的电机或者电机有较大的负载时,你就需要为电机独立供电,这样才能提供它所需要的电流。如果你要同时使用两个以上的这类轻量级的电机时,你需要使用外接电源以及一个电机扩展板。
当你使用角度计量时,你最好准备一个量角器,就像这样的:
我们要怎样才能控制伺服电机呢?首先我们需要使用伺服电机函数库。就像我们在第二章中使用LCD显示屏那样,在代码的开头部分写下这样一行:
#include
这样,我们就可以使用伺服电机控制命令了。
接下来需要在代码中创建伺服电机的对象(object),以便于引用,例如:
Servo myservo;
最后,为了控制电机,将电机对象绑定到一个数字端口(在 void setup(); 代码段中)。
(9);  // 在端口9上绑定电机对象
代码的设置部分就只有这些了,接下来所需要做的就只有……
myser