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大连理工大学
硕士学位论文
轮式移动机器人的运动控制
姓名:李冬光
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:刘华毅;冯林
20040313
摘要
轮式移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支,它集智能控制,信息处理,检
测与转换等专业技术于一体,跨越计算机、自动控制、电子等诸多学科,成为当前智能
机器人研究的重点之一。本文以中央电视台举办的两届“全国大学生机器人电视大赛”
为背景,系统的研究了轮式移动机器人控制系统的设计与开发。
首先,本文对轮式机器人的结构做了简要介绍,并以常用的三轮结构为例,进行车
体方位的推导计算。其次,本文重点阐述了轮式移动机器人控制系统的硬件设计原理,主要包括以删
DSP
设计。在这部分内容中,本文对控制系统硬件的选型、单元电路的设计以及系统硬件的
调试方法和调试过程做了详尽的说明。
最后,结合两届比赛的规则,本文对轮式移动机器人的运动控制策略做了详尽的分
PID
并给出了相应的程序流程图。
本文设计的特色之处在于把低功耗、高性能的嵌入式微处理器与智能控制算法相结
合,设计出较为完善的轮式移动机器人的运动控制实验平台,为今后的比赛和研究打下
了一定的基础。
关键词:轮式移动机器人;砥鳎籇;运动控制;模糊控制
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不保密口。
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作者签名:奎叁扎
指导导师签名: 斜篷趣
瘟必—三月卫日
轮式移动机器人的运动控制
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引言
机器人是一个正在蓬勃发展的重要领域。它集精密仪器、光学、电子遥感技术、自
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出现和发展,使传统工业生产的面貌发生了根本变化,对人类的社会生活产生了重大影
响。
由于计算机技术的迅速普及和发展,在全世界范围内,人类的生产方式从机械化、
自动化,跨入了“智能化”的新时代。工厂中的传统设备正在被各种各样的机器入所代
替,从而极大的提高了劳动生产效率。此外,机器人在军事、海洋探测与开发、宇宙空
间作业等方面都有着广泛的应用,代替人在那些特殊环境条件下完成作业