硕士论文-汽车防抱死制动系统控制逻辑的离线与在线仿真研究.pdf

北京交通大学
硕士学位论文
汽车防抱死制动系统控制逻辑的离线与在线仿真研究
姓名:谭元文
申请学位级别:硕士
专业:载运工具运用工程
指导教师:张欣;陈宏伟
20071201
中文摘要鲫,简称是在传统制动摘要:汽车防抱死制动系统系统的基础上采用电子控制技术,在车辆制动时防止车轮抱死的一种机电一体化系统。目前在轿车,大客车和重型货车上得到广泛应用。自二十世纪八十年代中后期以来,玫搅斯惴憾杆俚钠占啊T诜⒋锕遥珹已经成为中高档轿车的标准装配部件。目7⒀芯科毡椴捎梅抡婧褪匝橄嘟岷系姆绞浇小本文具体开展了以下几个方面的工作:一、进行车辆动力学系统建模。本文建立的动力学模型主要包括:轮胎力学模型、车辆系统模型、制动器力学模型、鼓P秃吐访娓阶盘跫P汀T用/建立单轮汽车仿真系统,采用逻辑门限值控制方法,以滑移率为参考门限值。进行了在单轮汽车模型中的ρХ抡妫〉媒虾眯ЧN整车的动力学仿真平台建立打下了基础。二、刂坡呒治觥1疚牡目刂坡呒握樟说鹿鶥公司公布的防抱死控制思想,通过其控制方法建立控制逻辑进行ρХ抡妗N闹蟹治隽车辆在高附着路面、低附着路面以及跳变路面上的控制逻辑作用过程。三、考虑匦缘腁离线仿真研究。本文建立了液压系统的动态特性模型。采用语言搭建单轮车仿真模型,融入了匦裕〉媒好的仿真结果。采用镅越⒘苏捣抡嫫教ǎ谒闹值湫凸た鱿陆辛朔抡妫四、布诨贩抡媸匝檠芯俊Mü谄档着潭ρ匝樘ㄉ系氖匝椋得出了四种典型工况下的防抱死曲线。另外迸一步调整刂坡呒褪匝椴问得出更好的实验结果。综合上述内容,本文完成了汽车动力学模型的建立并进行了防抱死仿真研究。搭建了整车系统的抡嫜芯科教ǎ胖匮芯苛薃控制逻辑。在完成硬件在关键词:防抱死系统欢ρХ抡嫫教ǎ焕胂叻抡妫挥布诨贩抡妫豢刂分类号:.效果较好。环仿真试验的基础上进一步完善了刂坡呒逻辑
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签字日期:沙陆腥学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解北京交通大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权北京交通大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄋ得学位论文作者签名:签字日期:年导师签名月日
独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得北京交通大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名:签字日期:年月日
致谢本论文的工作是在我的导师张欣教授和陈宏伟博士的悉心指导下完成的,两位老师严谨的治学态度和科学的工作方法给了我极大的帮助和影响。在此衷心感谢三年来张欣教授和陈宏伟博士对我的关心和指导。刘溧副教授悉心指导我完成了实验室的科研工作,在学习上和生活上都给予了我极大的关心和帮助,在此向刘老师表示衷心的谢意。马风军博士对我的科研工作和论文都提出了许多宝贵意见,在此表示衷心的在实验室工作及撰写论文期问,张伟、杨绍华、王连柱、靳晓波、付新生等同学对我论文的研究工作给予了热情帮助,向他们表达我的感激之情。另外感谢我的父母,他们给予我良好的教育,让我具有无限的学习动力并顺利完成学业。在此对我的父母致以深深的敬意感谢。
髀幕驹砗徒峁幕驹式中:只——地面制动力痔プ菹蛄;!3德肿6吡浚∞——车轮角速度。轮胎制动时的制动力疋、侧向力‘与制动滑移率咒之间的关系如图九境啊图6灾贫德值氖芰Ψ治鐾肌T诨刈7较蛏希德值牧ρ胶夥匠獭癿如式所示:力厨煌五——准髦贫兀由上式可知,车轮的运动状态由制动器制动力矩瓦和地面制动力只共同决定。轮胎与路面之间的作用力ㄗ菹蛄和侧向力是受附着极限限制的,所以当制动器制动力五过大时,车轮会出现抱死的趋势脚。制动时,轮胎制动力只、侧向力氤德值幕谱刺兄苯拥墓叵怠Mǔ6义车轮纵向滑移率咒车速‘⋯图卜贫德质芰ν
‰为峰值附着系数。在咒耄粗磺叩纳仙问保Vの榷僦毛的制动,所以称为稳定区。在黾妇,即只曲线的下降段时,不能保证稳定的从制动性能上考虑,制动滑移率詈么τ赟嘲上。而从侧向稳定性考虑,咒越小越好。所以理想情况下,如果能够将制动滑移率一直控制在I希涂从图卜锌梢钥闯觯对于一种特定路面,随着瓦的变化,制动力存在一个峰值,记这时的制动。所以称为非稳定区域。由于附着极限的存在,轮胎的纵向力和侧向力是相互影响的。图砻鳎侧向力,嬷涞脑黾佣陆怠V湮%时,侧向力接近为零,这表明车轮抱死时,汽车将失去转向能力和抗侧