风力摆系统设计.docx

风力摆系统
摘要
      风力摆系统是一种利用风力对物体进行位置控制的设备,在我国虽然还没有成品的销售与应用,但这种控制理论已经应用于方方面面。目前的普遍问题风力摆系统的自动控制水平不高。
      本设计将设计一款智能的风力摆控制系统。主要控制程序由STM32来实现。通过三轴陀螺仪进行角度采集,采集过来的角度值在进行卡尔曼滤波处理,最后将其应用到风力摆系统的控制程序中。主要实现对风力摆进行偏角的收集和计算、控制其运动轨迹,包括其角加速度的控制。风力摆所控制的系统会对各传感器测得的数据进行处理和计算,使对应的设备器件得到有效的、良好的控制,从而使得系统能安全有效地运行。
      本设计主控制器利用STM32作为开发硬件系统。它能够对系统进行良好的操控,包括控制与监测风力摆的运动状态、角度值、加速度和平衡参数。轴部是通过万向节连接的,整体运动自如是通过它来实现。系统整体架构清晰,便于操控。
      
      关键词:风力摆;STM32;陀螺仪;卡尔曼滤波
      
      Abstract
      
      Windpendulumsystemisakindofmicrocontrolequipment,thoughnotyetfinishedproductsalesandapplicationinourcountry,
,theAngleofthecollectedvaluesinthekalmanfilterprocessing,paringtheAnglevaluesbeforeandafterjudgmentaftertheoscillationamplitude,windpendulumswingwillneedthesizeoftheforceisconvertedintoPWMvalue,thenoutputtothemotordrive,ofcourse,,thecorrespondingequipmentdeviceeffectively,goodcontrol,,includingthecontrolandmonitoringwindpendulummotionstate,Angle,acceleration,,,:STM32,microwindpendulumcontrollightcouplinggyroscope
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      Contents
       TOC \o "1-3" \h \z \u 摘要II
      AbstractIII
      CONTENTSVI
      第1章绪论8
      
      
      
      
      第2章总体方案的设计11
      、要求及原理分析12