abb机器人培训教案.doc

ABB机器人电气培训教案
内容:机器人硬件线路
机器人基本和标准指令
编程和测试
机器人和PLC的信号交换
机器人系统备份
文件管理,系统冷启动
常见故障介绍
一、机器人系统安全
安全守则:
1、万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。
2、急停开关不允许被短接。
3、机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。
4、机器人长时间停机时,夹具上不应置物,必须空机。
5、机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用E—STOP键,停止运行。
6、因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低其动量非常大,所以进行编程,测试维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。
7、在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能键。
8、在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源。突然停电后,要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。
二、机器人线路介绍
6400、6600机器人硬件线路介绍,练习机器人电柜器件的拆装。
三、机器人各种应用指令的介绍:
直线、转轴运动
例:MoveJ/L P1 , V200, Z30, TOOL1
L-直线运动
J-转轴运动
P1-目标位置,数据类型:ROBOTARGET
V200-运行速度,单位:MM/S,数据类型:SPEEDATA
Z30-转弯区尺寸,单位:MM,数据类型:ZONEDATA
TOOL1-工具中心点(TCP),数据类型:TOOLDATA
C-圆周运动
例:MoveC_ P1, P2 ,V100, Z50, TOOL2
C-圆周运动
P1-中间位置,数据类型:ROBOTARGET
P2-目标位置,数据类型:ROBOTARGET
V100-运行速度,单位:MM/S,数据类型:SPEEDATA
Z50-转弯区尺寸,单位:MM,数据类型:ZONEDATA
TOOL1-工具中心点(TCP),数据类型:TOOLDATA
函数OFFS()
例:MoveL OFFS(P1 , 100,50,0)V100, Z30, TOOL1
将光标移至目标点,按回车键,进入选择窗口,在功能键上选择FUNC,采用切换键选择所用函数OFFS()
OFFS(P1,100,50,0)代表一个距离P1点X轴偏差100,Y轴偏差50,Z轴偏差为0的点,函数OFFS()的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致。
MOVEABSJ-绝对转轴运动
MOVEABSJ JPOS1,V100,Z10,TOOL1
ABSJ-转轴运动
JPOS1-目标位置,数据类型:JOINTTARGET
输出信号指令:SET,RESET,PULSEDO
例:SET DO 1;
DO1-输出信号名,将一个输出信号赋值为1,在输出信号相对应I/O板的信号输出端口输出直流24V电压。
例:RESET DO 1;
将一个输出信号赋值为0,在输出信号相对应I/O板的信号输出端口没有输出直流24V电压。
例:PULSE DO DO 1
输出一个脉冲信号,脉冲长度为0。2秒
程序运行停止指令-STOP
机器人在当前指令行停止运行,属于机器人软停止指令,可以直接在下一句指令行启动机器人
程序运行停止指令-EXIT
属于机器人软停止指令,机器人在当前指令行