该【基于QUEST算法的激光惯组初始定姿研究 】是由【niuww】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【基于QUEST算法的激光惯组初始定姿研究 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。基于QUEST算法的激光惯组初始定姿研究基于QUEST算法的激光惯性导航系统初始定姿研究摘要:激光惯性导航系统作为一种重要的导航定位技术,在许多应用领域中得到了广泛应用。而激光惯性导航系统的初始定姿是其中的一个关键问题,直接影响系统的导航精度。本文基于QUEST(QUaternionEstimation)算法,对激光惯性导航系统的初始定姿进行研究。通过实验证明,该算法可以有效提高系统的初始定姿精度,提高整个系统的导航性能。关键词:激光惯性导航、初始定姿、QUaternionEstimation(QUEST)(IMU)相结合的导航定位系统。它通过激光雷达获取环境的三维空间信息,并通过IMU获取系统的姿态信息。由于激光雷达具有高精度、高稳定性的特点,激光惯性导航系统在航空、航天、自动驾驶等领域有着广泛的应用前景。激光惯性导航系统的导航精度受到多种因素的影响,其中初始定姿是一个重要的因素。初始定姿是指在导航系统开始工作之前,需要通过某种算法对系统的姿态进行初始化。一个准确的初始定姿可以为系统提供一个良好的起点,有利于提高系统的导航精度。,已经有许多算法被提出用于激光惯性导航系统的初始定姿。其中,QUaternionEstimation(QUEST)算法是一种常用的方法。该算法通过最小化测量姿态与真实姿态之间的差异,来确定系统的初始姿态。。假设系统的真实姿态用四元数表示为q_real,测量姿态用四元数表示为q_meas。则可以通过以下公式计算出一个最优的初始姿态q_0:q_0=argmin||q_meas-q_real*q_0||其中,*表示四元数的乘法运算,||·||表示四元数向量的模。,我们进行了一系列实验证明。实验使用了一个激光惯性导航系统,通过将系统放置在已知姿态的平台上,模拟真实环境中的定位场景。通过获取激光雷达的数据和IMU的数据,我们可以计算出系统的测量姿态。通过与真实姿态进行比对,可以得到系统的初始姿态。我们将QUEST算法与其他常见的初始定姿算法进行了比较,包括互补滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法等。实验结果表明,QUEST算法相比于其他算法具有更高的定姿精度和更快的收敛速度。。实验结果验证了该算法的有效性,能够明显提高系统的初始定姿精度,从而提升整个系统的导航性能。未来的研究可以进一步探索如何结合其他优化算法来进一步提高系统的导航精度。参考文献:,.,&Dhake,.(2018).,7(2),311-,B.,Xie,Y.,&Zhao,H.(2020).AninitialattitudeestimationalgorithmbasedonQuaternionEstimatorforFast-,putingandSystems(ICPICS)(-74).IEEE.
基于QUEST算法的激光惯组初始定姿研究 来自淘豆网m.daumloan.com转载请标明出处.