动态误差系数法.ppt

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自动控制原理
01
本次课程作业（13）
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02
—29, 30, 33, 37, 39
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课程回顾
§ 误差与稳态误差
误差定义: (1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差
稳态误差： (1)静态误差； (2)动态误差
§ 计算稳态误差的一般方法
（1）判定系统的稳定性
（2）求误差传递函数
（3）用终值定理求稳态误差
§ 静态误差系数法
（1）静态误差系数: Kp, Kv, Ka
（2）计算误差方法
（3）适用条件
§ 干扰作用引起的稳态误差分析
1）系统稳定
2）按输入端定义误差
3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道
举 例
例1 系统结构图如图所示，当r(t)=t 时，要求ess<，求K的范围。
解.
K
0
K
3
1+
2
s0
s1
s2
s3
Routh
3(1+)-2K
3
3->0 K<15
K>0
10 < K <15
自动控制原理
（第 13 讲）
§3 线性系统的时域分析与校正
§ 概述
§ 一阶系统的时间响应及动态性能
§ 二阶系统的时间响应及动态性能
§ 高阶系统的阶跃响应及动态性能
§ 线性系统的稳定性分析
§ 线性系统的稳态误差
§ 线性系统时域校正
（第 13 讲）
1
线性系统的稳态误差
线性系统时域校正
2
自动控制原理
§ 动态误差系数法(1)
动态误差系数法
用静态误差系数法只能求出误差的稳态值 ；而稳态误差随时间变化的规律无法获得。
用动态误差系数法可以研究误差中的稳态分量 随时间的变换规律。
动态误差系数法(2)
动态误差系数法解决问题的思路
比较系数：
04
动态误差系数的计算方法 — ①系数比较法 ②长除法
05
动态误差系数法(3)
01
解 ①.
03
例1 两系统如图示,要求在4分钟内误差不超过6m,应选用哪个系统?
已知：
02
§ 动态误差系数法(4)
例1 两系统如图示,要求在4分钟内系统不超过6m应选用哪个系统?
已知：
解. ②