机器人智能导航与路径规划考核试卷.pdf

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机器人智能导航与路径规划考核试卷
考生姓名： __________ 答题日期： __________ 得分： __________ 判卷人： __________
一、单项选择题（本题共 20 小题，每小题 1 分，共 20 分，在每小题给出的四个选项中，只
有一项是符合题目要求的）
1. 下列哪种算法不属于机器人路径规划的经典算法？（ ）
A. A*算法
B. Dijkstra算法
C. BFS算法
D. DFS 算法
2. 下列哪个不是机器人智能导航中常用的传感器？（ ）
A. 激光雷达
B. 摄像头
C. 超声波传感器
D. 电阻传感器
3. 在机器人路径规划中，哪种方法通常用于避免碰撞？（ ）
A. 避障算法
B. A*算法
C. PID控制
D. 人工势场法
4. 以下哪种路径规划方法适用于全局路径规划？（ ）
A. 动态窗口法
B. Dijkstra算法
C. RRT算法
D. ProMP 算法
5. 以下哪种路径规划方法适用于局部路径规划？（ ）
A. A*算法
B. Dijkstra算法
C. RRT算法
D. VFH 算法
6. 下列哪个不是 RRT （快速随机树）算法的特点？（ ）
A. 适用于高维空间
B. 节点扩展速度快
C. 路径质量较差
D. 容易陷入局部最优解
7. 在机器人导航中，哪种方法主要用于提高路径平滑度？（ ）
A. 贝塞尔曲线
B. PID控制
C. 人工势场法
D. 动态窗口法
8. 下列哪个不属于机器人导航系统中的坐标变换？（ ）
A. 世界坐标系
B. 机器人坐标系
C. 相机坐标系
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机器人智能导航与路径规划考核试卷--第2页
D. 速度坐标系
9. 在机器人路径规划中，哪种方法可以解决动态环境下的路径规划问题？（ ）
A. 避障算法
B. A*算法
C. D*算法
D. RRT 算法
10. 以下哪个不是 D*算法的特点？（ ）
A. 实时性较好
B. 适用于动态环境
C. 路径质量较差
D. 计算复杂度较低
11. 在机器人导航中，以下哪个传感器主要用于测距？（ ）
A. 激光雷达
B. 摄像头
C. 超声波传感器
D. 加速度传感器
12. 以下哪个不是 ProMP （概率运动规划）算法的优点？（ ）
A. 适用于复杂环境
B. 路径质量高
C. 实时性较差
D. 计算复杂度低
13. 在机器人路径规划中，哪种方法可以解决非完整约束问题？（ ）
A. A*算法
B. Dijkstra算法
C. RRT算法
D. 动态窗口法
14. 以下哪个不是动态窗口法的特点？（ ）
A. 实时性较好
B. 适用于非完整约束
C. 路径质量较差
D. 计算复杂度较高
15. 在机器人导航中，以下哪个坐标系主要用于描述机器人的运动？（ ）
A. 世界坐标系
B. 机器人坐标系
C. 相机坐标系
D. 速度坐标系
16. 以下哪个不是 VFH （可视性图）算法的优点？（ ）
A. 实时性较好
B. 适用于局部路径规划
C. 路径质量较差
D. 计算复杂度较低
17. 在机器人智能导航中，以下哪个环节主要用于识别环境中的障碍物？（ ）
A. 传感器数据预处理
B. 地图构建
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C. 路径规划
D. 轨迹跟踪
18. 以下哪个不是机器视觉在机器人导航中的应用？（ ）
A. 障碍物检测
B. 地面检测
C. 路径规划
D. 机器人定位
19. 以下哪个不是 SLAM （同时定位与地图构建）技术的主要任务？（ ）
A. 定位
B. 地图构建
C. 路径规划
D. 障碍物检测
20. 以下哪个不是激光雷达在机器人导航中的应用？（ ）
A. 障碍物检测
B. 地图构建
C. 路径规划
D. 轨迹跟踪
二、多选题（本题共 20 小题，每小题 ，共 30 分，在每小题给出的四个选项中，至少
有一项是符合题目要求的）
1. 以下哪些是机器人路径规划中常用的启发式函数？（ ）
A. 曼哈顿距离
B. 欧几里得距离
C. 对角线距离
D. 旅行商问题的解
2. 机器人导航中，哪些传感器可以用于地形检测？（ ）
A. 激光雷达
B. 摄像头
C. 超声波传感器
D. 触觉传感器
3. 以下哪些算法可以用于全局路径规划？（ ）
A. A*算法
B. Dijkstra算法
C. BFS算法
D. RRT 算法
4. 以下哪些算法可以用于局部路径规划？（ ）
A. VFH算法
B. RRT算法
C. D* 算法
D. 动态窗口法
5. 以下哪些是 RRT 算法的优点？（ ）
A. 适用于高维空间
B. 节点扩展速度快
C. 可以找到较优路径
D. 对初始状态敏感
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6. 以下哪些方法可以用于改善路径平滑度？（ ）
A. 贝塞尔曲线
B. B样条曲线
C. 人工势场法
D. 动态窗口法
7. 在机器人导航中，坐标变换包括哪些类型？（ ）
A. 世界坐标系到机器人坐标系的变换
B. 机器人坐标系到速度坐标系的变换
C. 相机坐标系到世界坐标系的变换
D. 速度坐标系到机器人坐标系的变换
8. 以下哪些是动态环境路径规划的特点？（ ）
A. 环境变化快
B. 需要实时更新路径
C. 对算法实时性要求高
D. 通常使用静态路径规划算法
9. 以下哪些技术可以用于机器人定位？（ ）
A. SLAM
B. GPS
C. 视觉里程计
D. 惯性导航系统
10. 以下哪些是 ProMP 算法的特点？（ ）
A. 适用于复杂环境
B. 路径质量高
C. 实时性较差
D. 计算复杂度低
11. 以下哪些传感器数据可以用于地图构建？（ ）
A. 激光雷达
B. 摄像头
C. 超声波传感器
D. IMU （惯性测量单元）
12. 以下哪些方法可以用于避障？（ ）
A. 人工势场法
B. VFH算法
C. 动态窗口法
D. A*算法
13. 以下哪些是机器视觉在机器人导航中的应用？（ ）
A. 障碍物检测
B. 地面检测
C. 路径规划
D. 机器人定位
14. 以下哪些是 SLAM 技术的挑战？（ ）
A. 数据关联
B. 传感器噪声
C. 计算资源限制
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D. 实时性要求
15. 以下哪些是激光雷达的优势？（ ）
A. 精确的测距能力
B. 较大的感知范围
C. 对光照条件不敏感
D. 成本较低
16. 以下哪些因素会影响路径规划算法的性能？（ ）
A. 算法的计算复杂度
B. 环境的复杂度
C. 传感器的精度
D. 机器人的运动学约束
17. 以下哪些是自主移动机器人导航的基本组成部分？（ ）
A. 定位
B. 地图构建
C. 路径规划
D. 控制系统
18. 以下哪些技术可以用于路径跟踪？（ ）
A. PID控制
B. LQR（线性二次调节器）
C. 模型预测控制
D. 人工势场法
19. 以下哪些是路径规划中的优化目标？（ ）
A. 路径长度
B. 路径平滑度
C. 避障能力
D. 计算效率
20. 以下哪些是机器人导航系统中的主要挑战？（ ）
A. 实时性
B. 精确性
C. 可靠性
D. 算法的通用性
三、填空题（本题共 10 小题，每小题 2 分，共 20 分，请将正确答案填到题目空白处）
1. 在机器人路径规划中，A* 算法是一种 ____启发式搜索算法。 （ ）
2. 机器人的 ____是指机器人在环境中的位置和方向。 （ ）
3.