安川机器人操作及编程简易教程.ppt

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日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-UP20型
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机器人控制器
YASNAC XRC UP20型
2
焊接电源
MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源
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辅助系统
送丝机构、保护气瓶等
MOTOMAN－UP20型机器人介绍
4
XRC介绍
主电源开关和门锁
再现操作盒
示教编程器
5
再现操作盒
示教编程器
简单的基本操作
究竟怎样才能让机器人工作呢？
接通电源
示教：教机器人工作。
再现：机器人执行示教的工作。
切断电源
基本工作过程可以用下图说明：
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再现模式时
按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电源，该键灯亮。
03
接通主电源
把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。
接通伺服电源
把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。
01
按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁，此时伺服电源未通。
在示教编程器上按[示教锁定]键。
注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。
握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：
握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的[SERVO ON READY]键灯亮。
注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。
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示教模式时
机器人如何动作
机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。
关节坐标系的动作
直角坐标系的动作
关于移动命令与程序点
1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命令。
例如：
MOVJ VJ=
MOVL V=66
2. 程序点
一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序点。
例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001）的运动命令中记录的位置。
示例：
示教
示教前的准备
开始示教前，请做以下准备：
使再现操作盒能有效操作
把动作模式定为示教模式
示教锁定
输入程序名
再现操作盒上的按键
示教盒上的按键
确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以保证再现操作盒的操作有效。
按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能通过安全开关接通伺服电源。
4. 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建程序】。
5. 显示新建程序画面，按[选择]键。
6. 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说明。
注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最大长度为8个字符。
7. 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。
8. 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。
9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和“”END命令自动生成。
示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序，此程序由1～6的6个程序点组成。
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。
1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。
2. 用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点1。
3. 按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ表示关节插补。
4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。
5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。