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平台式惯导系统的力学编排是指实现正确控制惯性平台和解算导航参数的方案和方程，包括平台指令角速度的计算公式、速度和位置的解算方程。
平台式惯导系统必须解决两个问题：1，利用陀螺稳定平台建立一个三维空间坐标系，解决输入信号的测量基准；2，通过坐标转换，利用加速度信息求载体的速度、位置等导航信息。
根据平台坐标系的选择，平台式惯性导航系统分为半解析式惯导系统和解析式惯导系统。
半解析式惯导系统中的陀螺稳定平台建立的是当地水平基准；
解析式惯导系统中的陀螺稳定平台建立的是惯性空间基准；
半解析式惯导系统的主要特征是：两个加速度计不敏感重力加速度。根据水平坐标系的不同选择，半解析式惯导系统分为：指北方位系统、自由方位系统和游移方位系统三种 。
3
2
1
4
平台式惯导系统
平台式惯导系统原理结构图
平台坐标系选为地理坐标系。即xp轴指向东，yp轴指向北。
平台的指令角速度
地理坐标系相对惯性坐标系的旋转角速度：
跟随地球旋转的角速度——
运载体运动而引起的相对地球
的旋转角速度——
1
2
L为当地纬度
由于运载体运动引起的相对地球的旋转角速度：
5%
55%
30%
10%
方向与
北向速度引起的旋转角速度
相同
方向向西
东向速度引起的旋转角速度
A
忽略Vu的影响
水平速度为
B
纯惯性高度通道是发散的，可用
外来高度参考信息引入阻尼。
高度计算
、纬度方程（位置方程）
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