转运机械手设计说明书.doc

转运机械手设计
说明说
系部: 自动化系
专业班级: 11电气302
学生姓名: 叶贵炳 39
二O一三年六月
前言
机械工业是国民的装备部,是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业,还是新兴产业,都离不开各种各样的机械装备,机械工业所提供装备的性能、质量和成本,对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量的重要标志。因此,世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。
工业机械人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。转运机械手是工业机器人的一部分。它的特点是可通过编程来完成各种预期的搬运任务。
机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和生产已成为高技术邻域内,迅速发展起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲劳,不怕危险,抓举重物的力量比人手力大的特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器,它有多自由度,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。
目录
一转运机械手
转运机械手基本介绍----------------------1
二机械手气动系统基本部件
执行元件--------------------------------2
控制元件--------------------------------3
辅助元件--------------------------------4
气动系统图------------------------------4
三机械手电气控制
基本电气元件----------------------------5
操作面板布置----------------------------6
PLC的选择-----------------------------7
电气系统设计----------------------------7
输入/输出编址表----------------------7
电气线路图-----------------------------8
控制程序设计----------------------------10
控制流程图-----------------------------10
程序梯形图-----------------------------10
四结论
一转运机械手
转运机械手基本介绍
气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成,可按预定轨迹运动,实现对工件的抓取、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀,设计合理的气动控制回路,通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向,并按规定的程序工作。
气动机械手的特点:其驱动系统通常采用通常汽缸、气阀、气罐和空压机组成。特点是气源方便,动作迅速,结构简单、造价较低、维修方便,但难于进行速度控制,并因气压不能太高,固抓举能力较小。
伸缩气缸
气爪
升降气缸
支架
摆缸
二机械手气动系统基本部件
执行元件
TR双轴气缸
产品特性
1、执行企业标准;
2、埋入式本体安装固定形式,节省安装空间;
3、具有一定的抗弯曲及抗扭装性能,能承受一定的侧向负载;
4、固定板三面均有安装孔,便于多位置加载;
5、本体前端防撞垫可调整气缸行程,并缓解冲击;
6、本系列气缸标准配置为附磁型,无不附磁型可选。
气动手指HFZ16
产品特性
1、采用单活塞结构,夹持力矩大;
2、自带可变节流阀,调节夹爪开闭速度方便;
3、合理的夹持角度,实际使用范围宽广;
4、精准的定位精度,夹取工件时更加准确可靠;
5、多种型式的安装方式,方便不同场合的使用;