达林算法仿真实验
一、实验目的:
在离散系统直接数字控制算法学习基础上,通过Matlabl软件仿真实验,加深掌握达林算法设计离散控制器的基本思想和方法,进一步理解最少拍与非最少有限拍控制器设计中存在的局限性。
二、实验设备及软件:
微机一台,
三、实验内容及要求
已知对象模型为:
经采样(T=1S)保持后,其广义对象z传递函数为:
设期望的闭环响应M(z)为时间常数τ=2s的一阶惯性环节,并带有l=1个采样周期的纯滞后,即
要求:
(1)基于达林算法给定的M(z),设计控制器D(z),对单位阶跃输入绘制U(k)和系统输出y(k)响应曲线;
(2)设计消除振铃后的等效控制算法D(z),对单位阶跃输入绘制U(k)和系统输出y(k)响应曲线;
(3)分析比较上述两种情况下,对应U(k)和y(k)的响应特性有哪些变化。
注意:实验前需自己先计算出控制器的函数D(z)。
四、实验过程及数据处理:
(1)基于达林算法给定的M(z),设计控制器D(z),对单位阶跃输入绘制U(k)和系统输出y(k)响应曲线;
(2)设计消除振铃后的等效控制算法D(z),对单位阶跃输入绘制U(k)和系统输出y(k)响应曲线;
(3)总仿真图,由以下曲线图分析比较上述两种情况下,对应U(k)和y(k)的响应特性有哪些变化,可知:实线有振铃现象
虚线消除振铃,即:振铃现象及输出值的纹波已基本消除
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