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广东技术师范学院实验报告
(借鉴了,还要学)
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预习情况
操作情况
考勤情况
数据处理情况
实验(2) 项目名称: PLC控制机械手

PLC控制机械手

(1)掌握功能指令的用法
(2)掌握机械手步进控制程序的设计

(1)DICE-PLC01可编程序控制器实验箱1台
(2)编程电缆1根
(3)连接导线若干

(1)控制要求
图1为一个将工件从A处传送到B处的机械手,设备装有上下左右限位开关。
图1 机械手自动控制示意图
它的工作过程如图所示,有八个动作,即为:
原位—→下降—→夹紧—→夹紧上升—→夹紧右移
↑↓
左移←——上升←——放松←——夹紧下降
PLC上电时,机械手处于原位,上限位开关SQ2、左限位开关SQ4均处于接通,原位指示灯亮。
按下启动按钮,执行下降动作Y1,上限位开关SQ2断开,原位指示灯灭。
当下降到位时,下限位开关SQ1接通,机械手停止下降,执行夹紧动作Y2,同时启动定时器T0,延时2秒。
2秒后,执行上升动作Y3,下限位开关SQ1断开,机械手继续夹紧工件Y2。
当上升到位时,上限位开关SQ2接通,停止上升,执行右移动作Y4,左限位开关SQ4断开,机械手继续夹紧工件Y2。
待右移到位,右限位开关SQ3接通,停止右移,执行下降动作Y1,上限位开关SQ2断开,机械手继续夹紧工件Y2。
当下降到位时,下限位开关SQ1接通,停止下降,机械手松开工件;同时T1启动延时2秒,2秒后机械手又上升Y3,下限位开关SQ1断开,上升到位时,上限位开关SQ2接通,停止上升,执行左移动作Y5,右限位开关SQ3断开。
当左移到位时,左限位开关SQ4接通,停止左移,机械手回到原位,完成一个工作周期。
当按下停止按钮时,停止一切动作。
参考实验接线表见图2,可以修改试验模块对应的主机编号。
图2 参考实验接线图
(2)确定输入、输出端口,连接好导线,并编写程序
(3)编译程序,无误后下载至PLC主机的存储器中,并运行程序
(4)调试程序,直至符合设计要求

请画出你的实验接线表和程序梯形图