洗碗机器人.doc

在本文中,我们提出一个新方法基于主动摸索捡菜。尽管一只鸟眼睛的观点是常用的识别盘子,这个方法往往会产生错误的大阻塞多种感觉的机械手可用于厨房环境调查和掌握菜肴放置接近另一个。虽然感应是一种有效的方法,它是很困难的认识到这个方法,因为全球菜位置的测量。为了解决这个困难,我们建议学习几何信息传感方法菜通过跟踪他们的表面。我们证明了一个机器人可以选择三种类型的菜肴的基础上这个活动吗摸索策略进行一个实验。
我的介绍在本文中,我们提出一个新方法菜肴的基础上积极的摸索。机器人用在厨房需要处理菜而不破坏它们吗即使菜肴放置接近对方。在一个复杂的环境,很难计划的所有行动所需的任务提前认识到整个环境正确。在这样的环境中,我们认为机器人可以有效地在接下来的工作的方式。首先机器人大致制定一个策略完成一个任务。其次,通过感应每道菜分别在该战略的实施, 机器人完成任务效率
我们提出一个策略来完成的任务捡菜,积极获取几何使用各种信息,这些信息获得传感器嵌入在一个机器人的手。此外,我们建议摸索方法获得几何信息跟踪表面的菜肴。我们证明了有效性我们的厨房帮助机器人在挑选三种类型菜的基础上,积极摸索策略。
近年来,许多研究已经进行了在机器人视觉识别对象操纵。对象可以被匹配通过摄像机与相应的图片几何模型[1]。当几何模型可用,可以重建物体的形状使用许多图像从不同角度获得[2]。在复杂环境中包含许多对象,它很难认识到正确的对象因为重叠的对象。
许多研究也一直在进行机器人双手被嵌入的传感器。井上使用机械手搜索块通过移动机械手一个预定义的跟踪和检测使用触摸接触传感器[3]。
川等人重建物体的形状通过移动机器人的手在一个方向一个预定义的网格和检测用传感器接触, 可识别的位置和方向接触
认识到Nagata等人提出了一个方法物体的表面细节使用免费的手指多点机械手[5]。
意识到捡菜的任务在一个厨房环境,机器人需要检测一道菜,搜索适用于把握的部分,抓紧时间避免其他菜肴。有些菜是轻量级和他们可以轻松地移动。在下一节中,我们提出战略实现上述任务。
二世。积极的摸索捡菜机器人被用于厨房必须能够处理堆叠和紧密放置菜肴,如图1所示。然而,很难识别的安排所有的菜。无花果。
人类可以精确调整的估计一盘的位置通过触摸它,即使这道菜略估计位置。人类可以还发现适合的菜的一部分把握。而且人类可以认识到堆叠菜被检测个人的速度可分的菜肴。
因此,它对机器人有能力很重要积极意义的盘子。因此,我们提出了战略机器人捡菜使用积极的感应如下。
1。检测对象因为好的感应不是有效的在一个大的环境,有必要检测对象现在提前在环境中。一个方法是将手和记忆接触和距离信息。另一个方法是估计的位置有关。视觉传感适用于广泛的测量。
2。缩小可能的对象区域利用先前获得的信息,机器人检查是否存在于一个特定的对象区域或不是。然后,他们大致轮廓跟踪的对象。 3。搜索适合把握的部分机器人获得几何信息表面和边缘跟踪的概述了区域。然后,他们识别的部分适用于把握和计划的运动吗接近和把握。边缘和大幅曲面是把握候选人。
4。掌握通过调整计划机器人实现把握对象时调整计划应对运动从对象的反应。如果他们不能理解, 他们确定把握的另一部分迄今为止获得的基础信息。 5。把握坚定即使他们成功把握对象,他们经常把它当取消它。因此,他们需要检查他们是否已经掌握