基于DSC和MLP的船舶航向跟踪控制.pdf.pdf

第��卷第�期�大连海事大学学报����.�����.��
����年��月������������������������������������������.. �����
文章编号:����—���������������������
基于���和���的船舶航向跟踪控制�
苗保彬�,李铁山�,罗伟林�
��.大连海事大学航海学院,辽宁大连������;�.福州大学机械工程及自动化学院,福州��������
摘要:针对非线性船舶航向运动数学模型存在模型误差的情�
况,��������稳定性分析���引�言�
理论,采用动态面�����控制技术,以消除传统�������������为提高航向控制的精确度,各种控制策略不断�
方法中存在的“计算爆炸”问题,并采用最少学习参数������
地被应用到航向控制中,以使其具有良好的鲁棒�
技术,以减少控制器的计算负担,�
性¨�.�������������方法是一种基于��������函数�
的神经网络控制器可以保证闭环系统中所有信号一致最终�
的递归设计方法,因其能有效处理系统的非线性和�
有界,.�
关键词:船舶;航向控制;动态面�����;神经网络����;最�不确定性,在非线性控制领域得到广泛应用��.但�
少学习参数������是传统的������������方法存在“计算爆炸”问题,�
中图分类号:����.���文献标志码:���
������������������������������态面技术�,可以有效解决“计算爆炸”�
用最少学习参数法�卜�解决“维数灾难”�
�����������������������
针对船舶航向运动非线性数学模型,设计一种自适�
��������.����,������—�����,�������.����应神经网络动态面控制器,用径向基神经网络�
��.������������������,�������������������������,��������逼近模型误差,并且采用自适应技术估计�
�������������,�����;�.����������������������������������神经网络权重的范数,大大降低了在线调整参数的�
��������������,�����������������,�������������,�������
,解决了传统��������—�
��������:�����������������������������������������������—�����设计中存在的“计算爆炸”�
������������������������������������������������������������������
器保证了船舶航向控制系统中所有信号一致最终有�
������.����������������������������������������������������