4-RCRP对称4自由度空间并联机构的型综合与运动分析.pdf

兰州理工大学
硕士学位论文
4-RCRP对称4自由度空间并联机构的型综合与运动分析
姓名:王斌
申请学位级别:硕士
专业:机械制造及其自动化
指导教师:李有堂
20100422
摘要比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是具有分限制了该类并联机器人的发展和应用。机构能实现空间的三维移动和绕岬淖6且恢趾苡杏τ们巴镜纳僮杂啥然论文首先在螺旋理论的基础上分析了机构的自由度和输入的合理性,针对机其次,运用虚拟机构法建立了机构的雅克比矩阵,并以此建立了机构的速度方程,绘制了在动平台匀速运动的情况下,机构的输入速度的变化规律曲线。关键词:机器人;并联机构;少自由度;位置分析:结构综合;螺旋理论;运动对称空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相支完全相同、结构对称、具有各向同性的对称少自由度并联机构更具应用潜力。但少自由度并联机构的研究进展很不平衡,其中二、三自由度并联机构的研究基本成熟,而四、五自由度并联机构的研究较复杂仍处于起步阶段,在一定程度上本文以籖淖杂啥炔⒘;刮Q芯慷韵螅谢沟脑硕Х治觥8构。构的几何特点,建立了机构的约束方程。运用连续法对该机构的位置进行了求解。利用应用软件计算了机构的反解,验证了求解的正确性。分析。对称杂啥日什⒘;沟男妥酆稀甹运动分析
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插图索引图第龇种У男槟庠硕保ァ图嗌酱笱а兄频牟⒘Q图哈尔滨工业大学研制的并联机床⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图天津大学研制的并联机床⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图鹗苛0罴际跹г旱牟⒘;病图分支约束螺旋⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图连续算法程序框图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图清华大学学研制的并联样机⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图东北大学研制的并联机床⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图颖惫ひ荡笱а兄频牟⒘;⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图愕钠氪巫辍图直线的齐次坐标⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图平面的齐次坐标⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图矢量葬艿阒厥浮图刚体的瞬时转动⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图刚体的瞬时螺旋运动⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图对偶部的分解⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图刚体上的作用力⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图仗迳系淖饔昧ε肌图仗迳系淖饔昧β菪籖⒘;辜蛲肌图同伦路径⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图同伦路径跟踪⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图点和毋在械淖辍图点历在械淖辍图在械淖曛校愕耐队啊图动平台沿岱较蛟人僭硕彼母鲋鞫彼俣缺浠摺甊猿自由厦窄间并联机构的犁综合‘硕治
附表索引机构的结构参数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯表ǘ教ㄗ颂,表各种物理量的比较⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯并联机构运动副螺旋⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯,,方程组娜ú渴凳主动副速度值⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯硕学位论文
聊躲枷童作者签名:詈状日期:础年∥月肜日兰州理工大学学位论文原创性声明和使用授权说明日期:Ⅺ/月先原创性声明学位论文版权使用授权书占月,≥日本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名:本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权兰州理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》,并通过网络向社会公众提供信息服务。日期:#琽年,纷,,、硕十学位论文
第滦髀并联机器人概述机器人的发展过程。联机器人无法替代的优点。澳大利亚著名机构学教授乜晏岢隽私人类社会是在不断的认识世界和改造世界的过程中向前发展的,人类社会发展的历史就是生产力发展的历史。各种生产过程的机械化和自动化是现代技术发展的总趋势。自从年美国公司推出第一台实用的工业机器入以来,各种机器人或机械手被广泛应用于工业各部门以及服务、医疗、卫生、娱乐等许多领域,对人类的生活产生了深远的影响。它