果蔬采摘机器人.ppt

43090828
果蔬采摘机器人
果蔬采摘机器人是针对水果和蔬菜,通过编程能完成这些作物的采摘,输送,装箱等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统。
设计果蔬采摘机器人需解决的主要问题是识别和定位果实,在不损害果实也不损害植株的条件下,按照一定的标准完成果蔬的收获。同时,也要考虑经济因素,要保证其成本不比其所替代的人工成本高。
国内外发展现状
技术原理
农业机器人的发展与展望
1. 1984年,日本京都大学的川村等人开始开始了对番茄采摘机器人的研究,并研制出一台具有5自由度关节型机械手的机器人。
2 .近藤等人研制出气吸式草莓采摘机器人,针对特定栽培模式---坡面上种植和平面种植,研制出了3种草莓采摘机器人并分别进行了实验。
3 .荷兰农业环境工程研究所研制出一种多功能黄瓜采摘机器人。机械手有7个自由度,采用三菱RV-E26自由度机械手,在底座上增加了1个线性滑动由度,采摘成功率约为80%,每采摘1条黄瓜需时间45s。
4. 日本冈山大学研制的葡萄采摘机器人采用5自由度的极坐标机械手。视觉传感器一般采用彩色摄像机。该机器人的特点是,为了提高使用效率,开发了多种末端执行器,除了能完成采摘作业,更换其他的末端执行器还可以完成喷雾、套袋和修剪枝叶等作业
5 .以色列和美国联合研制了一台甜瓜采摘机器人。该机器人主体架设在以拖拉机牵引为动力的移动平台上,采用黑白图像处理的方法进行甜瓜的识别和定位,并根据甜瓜的特殊性来增加识别的成功率。试验表明,该机器人可以完成 85%以上的田间甜瓜的识别
返回
果蔬采摘机器人技术原理
果蔬采摘机器人技术原理

由机械手、末端执行器、行走装置、视觉系统和控制系统组成
果蔬采摘机器人技术原理
用彩色摄像头和图像处理卡组成的视觉系统,可寻找和识别成熟果实。
带橡胶手指和启动吸嘴的末端执行器,把果实吸住抓紧后,
利用机械手的腕关节把果实拧下来而不损伤果实。
行走机构有4个轮子,能在田间自由行走。

在第13届中国(寿光)国际蔬菜科技博览会上,蔬菜机器人在采摘西红柿
二、草莓采摘机器人