飞思卡尔智能车电磁组车辆设计方案
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛
电磁组直立行车参考设计方案
(版本 )
直立控制
速度控制
方向控制
竞赛秘书处
2011-12-22
1
目录
一、前言.................................................................................................................................... 4
二、原理篇................................................................................................................................ 6
直立行走任务分解.............................................................................................................. 6
车模直立控制........................................................................................................
.............. 7
车模速度控制.................................................................................................................... 11
车模方向控制.................................................................................................................... 14
车模倾角测量.................................................................................................................... 15
车模直立行走控制算法总图............................................................................................ 19
三、电路设计篇...................................................................................................................... 21
整体电路框图.................................................................................................................... 21
DSC 介绍与单片机最小系统........................................................................................... 22
倾角传感器电路................................................................................................................ 25
电机驱动电路.................................................................................................................... 27
速度传感器........................................................................................................................ 28
电磁线检测电路.......................................
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