中鸣超级轨迹赛攻略.pptx

一、小车的搭建
技巧:尽量压住后轮,防止后轮打滑!
模块名称:遇线停止
模块图标:
模块作用:先沿着轨迹线走,直到某个光电判断到黑线则停止。
参数说明:
1、速度:沿着线走的速度。速度范围:0到100
2、判断条件:对应的光电判断到黑线时停止运动。
1:表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止;
5:表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止;
15:表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止(车身必须正才能判定!);
模块使用场合:
1、直角、十字、T型等路口 2、交叉轨迹 3、其他
二、超级轨迹模块
例1、从A点运动B点停止。
法一:前期速度调慢(如50),用条件“15”判定;
法二:用条件1判定(不能用“5”判定,要用转弯的外侧一角判定)。
B
B
注意:弯曲路段5光电会碰到黑线!
模块名称:左转
模块图标:
模块作用:向左转,直到光电3(五光电)或光电2 (四光电)判断到黑线时停止运动。
参数:无
程序模块说明
不一定是转弯90度
模块名称:右转
模块图标:
模块作用:向右转,直到光电3(五光电)或光电4 (四光电)判断到黑线时停止运动。
参数:无
程序模块说明
不一定是转弯90度
模块名称:转角度
模块图标:
模块作用:原地转动多少角度,角度用编码值(不是数学中的度数)表示。
参数说明:
参数1:速度,速度大于零时原地右转,小于零时左转。
参数2:转动的编码值
模块使用场合:
原地转动一定角度,用于车子矫正和任务定位等。
程序模块说明
编码值是转得最多轮子转的圈数,轮子打滑也会认定为已转了角度。经验:(50,450)顺时针旋转90度,速度负值时逆时针方向旋转。
模块名称:走距离
模块图标:
模块作用:向前或者向后走,不巡线!走的距离用编码值(轮子的圈数)表示。
参数说明:
参数1:速度,范围:-100~100。速度大于零时向前,小于零时后退。
参数2:走动的编码值。
模块使用场合:
原地向前或者向后走一段距离,用于车子矫正和任务定位等。
程序模块说明
技巧:编码500对应一个车身(不含前轮),短距离可用车身测量!
三、自创模块
测量巡线时间/距离,屏幕显示巡线时间/距离。
此模块也可以走实线,但不能拐急弯!
精准旋转90度、180度、1圈!
左/右转弯原理:,如果光电3遇到黑线则停止。
1、普通直角转弯:如果光电在黑线上就左/右转弯,,小车要旋转180度才找到黑线,小车会往回走!!!
一般处理措施:要中间光电完全过线后再转弯!
(1)小车在路口速度快,小车有惯性,光电会过线,直接左右转弯;
(2)小车在路口速度慢,光电没有过线,增加语句:走距离30,然后再左右转弯。
3、,转弯不准确且误判多,立即使用备用电池! )
四、转弯的经验
2、前方有线的转弯:直接左/右转弯小车有可能没有转弯而直行!(转一点找到前方的黑线就认为转弯完成了),分三步:走距离200(根据路口车速调整大小) -〉转角度100/200/0 —〉左/右转弯。
直接右转
(让中间光电跳过前方黑线)
(让车身一半过线)
1、此路口车身可能不正,只能用条件1或5判定,不能用15;
2、此路口车速慢,光电可能没有过线,要先走距离再左转弯。
例 2