第2章 ROS结构和概念.pptx

第2章 ROS结构和概念
本章各小节目录
理解ROS文件系统级
理解ROS计算图形级
理解ROS社区级
ROS练习教程
总结
一旦你安装了ROS,你肯定会想:“OK,我已经安装了它,现在呢?”在本章,你将学习ROS的结构和它的组成部分。更多的是,你将开始创建节点和包然后使用ROS运行Turtlesim的例子。
ROS结构已经设计好了,然后分成三个小节或概念级别:
文件系统级
计算图形级
社区级
第一级是文件系统级。在本级,使用了一系列的概念来解释ROS是如何基本构造的,文件夹结构以及它正常工作所需的最少文件数量。
第二级是计算图形级,其中进行进程和系统之间的
通信。在此部分,我们将看到所有的关于ROS设置系统、处理所有的进程、跟不止一个电脑通信等等的概念和系统。
第三个级别是社区级,其中有某些与其他开发者用来共享知识、算法和代码的工具和概念。这个级别是重要的,因为ROS由于社区的支持而增长迅速。
理解ROS文件系统级
当你开始使用ROS或者开发ROS项目,你将看到虽然这个概念听起来很怪一开始,但是随着时间你会越来越熟悉它。
类似于操作系统,一个ROS程序分成多个文件夹,而且这些文件夹有描述它们的功能的文件:
包:包组成了ROS的原子级。一个包有最小的结构和内容来在ROS中创建一个程序。它可能有ROS运行时过程(节点),配置文件等等。
包元文件:包元文件提供了关于一个包、许可、依赖、编译标志等等的信息。。
综合包:当你想要在一个组中聚合多个包时,你将使用综合元包。在ROS Fuerte中,这种订阅包的形式叫做栈。为保持ROS的简洁性,栈被移除了,而现在,元综合包组成了这个功能。在ROS中,有很多的元综合包;其中的一个就是导航栈。
综合包元信息:综合元包元信息()是与
一般的包相似的,但是在XML中带有一个输出标签。它在它的结构上也有某些限制。
消息(msg)类型:一个消息就是一个进程发送给其它进程的信息。ROS有很多标准类型的消息。消息描述是存储在:my_package/msg/。
服务(srv)类型:服务描述,存储在my_package/srv/,定义在ROS中由每个进程提供的服务的请求和回复数据结构。
在下面的截图中,你可以看到turtlesim包的内容。你看到的是一系列的代码、图像、启动文件、服务和消息的文件和文件夹。记住截图为了显示短一点的文件列表被编辑过了,真正的包有更多的文件和文件夹。
工作空间
基本上,工作空间就是一个放置我们的包、编辑源文件或者编译包的文件夹。当你同时想要编译不同的包时这是很有用的,而且这是让我们所有的开发都本地化的一个好地方。
一个典型的工作空间以如下的截图显示。每一个文件夹都是不同的空间扮演着不同的角色。
源空间:在源空间(src文件夹)中,你放置包、工程、克隆包,等等。。src文件夹有这个文件因为这是当你在工作空间中配置包时由CMake生成的。这个文件是由catkin_init_workspace命令生成的。
Build(编译)空间:在build文件夹中,CMake和catkin为我们的包和工程保存缓冲信息、配置和其他中间文件。
Development(开发)空间:devel文件夹是用来保存编译的程序。这是用来测试没有安装那一步的程序的。一旦程序测试过了,你可以安装或者导出包,从而与其他的开发者分享。
对于使用catkin建立包你有两个选项。第一个是使用标准的CMake工作流。使用它,你可以一次编译一个包,如下面的命令所示:
$cmake packageToBuild/
$make