机器人保养.doc

ROBOT
(V)KR 150, 180, 210; (V)KR 150, 180, 210, 240--2;
(V)KR 150 W
Maintenance
Manipulator without Wrist
Issued: 22 Dec 2005 Version: 08
机器人保养
润滑油保养
- 把机器人控制柜上的电源主开关打到”OFF”位置,并用挂锁锁上以防止没有授权的人再次和上开关。
- 使用过的清洁剂及润滑油必须妥善保存,按照相关规章制度来处理,以使对环境的影响减到最小。
- 接触到线缆油脂时必须十分注意。强烈建议使用防护衣服(至少是防护手套)。
保养点
保养周期(小时)
A1轴齿轮
20000
平衡杠系统轴承
10000
A2轴齿轮
20000
A3轴齿轮
20000
如果频繁往复,短距离的运动A2轴,A2轴齿轮轴承润滑油保养周期为3000小时。
注意:要记住排油时,排出的油的多少是和时间及温度有关的。
排出的油的数量必须是确定的,因为重新注油是根据这个数量的多少来注入的。
更换润滑油要在机器操作运行的温度下进行。
如果在停止机器人操作后马上更换油,这时的油温与可能会是高的,这种情况下,必须进行适当的检测。
A1轴齿轮单元更换润滑油

排空润滑油
拆掉4颗M2*12的螺丝以及锁紧垫圈,那走覆盖物,拔出排油管。(6)
松开排油管(6)上的密封盖(7),放置一个容器在排油孔下面。
拔出螺旋塞(3),使油流出并接住。
油全部排完需要15分钟。
4)装上并旋紧密封盖(7)。
2、加润滑油
1)从螺旋塞上的注入口(3)注入规定数量的润滑油。
只能使用经KUKA认可的润滑油。
2)插入并拧紧螺旋塞(3)。
3)检查密封盖(7)是否漏油。
4)装上覆盖物(5)并用4颗M2*12的螺丝(4)以及锁紧垫圈固定。
5)按要求连接外围电源线。
A2轴齿轮单元更换润滑油

排空润滑油
1)松开排油管上的密封盖,放置一个容器在排油孔下面(6)。
2)拔出螺旋塞(3),使油流出并接住。
油全部排完需要15分钟。
3)更换密封盖(4)并拧紧(拧紧扭矩Ma=40Nm)
2、加润滑油
1)从注入孔(3)注入规定数量的润滑油。
2)插入并拧紧螺旋塞(3)。
3)检查密封盖(4)是否漏油。
A3轴齿轮单元更换润滑油

操作下一步前,一定要确认,在慢速移动机器人时,在它的移动范围内不会伤到任何人。
机器人只能在手动速度下移动,并且遵守所有的相关的安全规则及规章制度。
排空润滑油
操作机器人,移动A3轴直到螺旋塞处于垂直状态。
松开排油管上的密封盖(6),放置一个容器在排油孔下面(5)。
拔出螺旋塞(2),使油流出并接住。
插入并拧紧螺旋塞(6)(拧紧扭矩Ma=10Nm)
2、加润滑油
1)从注入孔(2)注入规定数量的润滑油。
2)插入并拧紧螺旋塞(2)(拧紧扭矩Ma=40Nm)
3)检查图示(2)和(6)的螺旋塞是否漏油。
二、其他保养
机器人基座板保养周期10000小时检查螺丝螺柱的拧紧扭矩操作详见机器人“安装、连接及更换”文档。

三、清洁及预防性保养
清洁及预防性保养工作应参照以