搬运机器人介绍.ppt

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AGV小车的分类
关于AGV
AGV:Automated Guided Vehicle
自动引导小车技术在汽车工业上有着广泛的应用,是机电一体化的典型代表,其应用能提高汽车总装程序的自动化程度和生产效率。在仓库工厂等应用环境中,节省了大量人力,降低了工人们的劳动强度,减少了人为的误差或是对机器的损害,安全性能高,同时为工厂的搬运效率做出了极大的贡献,极大地促进了工业的发展。
组成
一般组成:导向系统,车体,蓄电池,充电装置,驱动装置,转向装置,移载装置,控制与通信系统,安全装置。
导向系统是核心部分,用来控制AGV小车的行驶方向,沿着规定的路径行驶并完成一系列指定任务。
车体由车架,减速器,电动机,车轮等组成,车架常采用焊接刚结构,有足够的韧性,车身由铝合金构造,耐腐蚀,而且重量轻,美观。
蓄电池由直流或交流工业蓄电池,米克力美的电池可达到48小时重载不间断工作,完美实现24X7小时连续作业。
装置构造
驱动装置:由车轮,减速器,制动器,电动机及速度控制器等部分组成,并由计算机或者人工进行控制,它是一个伺服驱动的变速控制系统。
转向装置:双轮差速转向。
移载装置:装卸货物。
控制与通信系统:车上控制器和地面控制器
安全装载:包括多级硬件和软件。
按引导方式来分
坐标自动导引车
电磁自动导引车
磁带自动导引车
光学自动导引车
激光自动导引车
惯性自动导引车
视觉自动导引车
驱动方式
单轮驱动自动导引车
双轮驱动自动导引车
多轮驱动自动导引车
按移载方式
叉车自动导引车
牵引式自动导引车
搬运型自动导引车
装配型自动导引车
导向方法及原理
电磁感应式引导一般是在地面上,沿预先设定的行驶路径埋设电线,当高频电流流经导线时,导线周围产生电磁场,AGV上左右对称安装有两个电磁感应器,它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。
激光导引式
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器,在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志,AGV依靠激光扫描器发射激光束,然后接受由四周定位标志反射回的激光束,车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向,通过和内置的数字地图进行对比来校正方位,从而实现自动搬运
光学引导式
采用光学检测技术引导AGV的运行方向,
一般是在运行路径上铺设一条具有
稳定反光率的色带。车上没有光源发射和接受反射光的光电传感器,通过对检测到的信号进行比较,调整车辆的运行方向。