该机构特点:
我们小组设计的机器人腿部屈伸运动,主要实现小腿的弯曲和伸直两种运动形式。它包括2个移动副和2个转动副。下面介绍下运动副的相关概念。
设计内容:
腿式运动的最主要的缺点包括动力和机械的复杂性。腿,可能包括几个自由度,必须能够支撑机器人部分总重量,而且在许多机器人中,腿必须能够抬高和放低机器人。另外,如果腿有足够数目的自由度,在许多不同的方向给予力,机器人就能实现高度的机动性。
首先确定最终需实现的机构动作是机器人腿部的屈伸运动。然后我们小组经讨论,将腿部整体的运动分成几部分构件的运动。因此,我们分成以下几部分进行设计搭接。
主动源的运动形式:考虑到实验室材料条件的限制,我们小组通过齿轮的旋转运动,来带动从动件1的移动(存在一个前后的往复运动)。
从动件的运动形式:.从动件4的运动以滑块的直线运动实现,并且连接从动件3。通过从动件2连接3和1,实现各个构件之间的约束。
(加运动仿真图)
简图:
相关计算:
自由度的计算:式中:
n——机构中活动构件数;
p1——运动副中低副的数目;
p2——运动副中高副的数目。
M=3n-(2p1+p2)
机械机构搭接 来自淘豆网m.daumloan.com转载请标明出处.
