机制毕业设计(论文)开题报告-履带机器人设计.doc

辽宁石油化工大学
机电工程系
毕业设计(论文)开题报告
 
 
论文题目: 履带机器人设计
学生姓名: 李飞
专业班级: 机制1102 学号 1102030226
指导教师: 杜娟
 
2015 年 3 月 30 日
填写说明:

对题目的出处,背景和意义进行说明论述,不少于300字。

通过调研和查阅文献,对题目所涉及的技术、理论和研究成果进行说明论述,不少于1000字。

对题目要完成的主要内容进行说明,并说明达到的预期目标,
不少于300字

从设计开始的教学周起,依据任务书的进度安排进行细化并以周为单位给出主要工作和完成的任务。
5. 参考文献
对2引用的资料、论文或著作按照引用顺序列出参考文献(格式同论文《参考文献》)。不少于10篇(其中近3年的文献占1/3以上),
注:相应栏不够时自动加页。
排版要求:正文,宋体,小四,行距固定值20磅
要求学生在毕业设计(论文)开始后的第3周末完成《开题报告》,并交到指导教师评阅(交电子稿和双面打印稿)。

 机器人是一种具有人体的部分功能,工作程序固定的自动化装置。机器人还具有结构简单、成本低、维修方便的优势,但是其功能较少,适应性能较差。在这里我们研究的是应用履带传动的机器人称其为履带机器人。履带机器人虽然行动较慢,运转阻力较大,但是其支撑面大滚动阻力小所以通过性强,而且可以翻越障碍物,爬楼梯,负载能力也高所以成为了现在我研究的首选。由于履带机器人具有以上功能所以在现代履带机器人已经被很好的运用到军事中,尤其是一些反恐战争中履带机器人不仅可以作为拆弹机器人还可以作为侦查机器人和战斗机器人,因此在现代社会中履带机器人已经发挥着越来越重要的作用。

  机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,还可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人的任务是协助或取代人类的工作,如制造业、建筑业或排爆等危险工作。
自20世纪60年代以来,关节式机器人就已成为制造业不可缺少的核心装备。关节式机器人操作手的机座是固定的,因此其工作空间受到限制,为了突破关节式机器人操作空间的限制,可为其装备移动机构,这样就成为了移动式机器人。移动式机器人的可移动性大大扩展了机器人的工作空间, 并能使机器人手臂更好定位以高效地完成任务。移动式机器人应用范围要比关节式机器人广泛, 因此现代工业上多采用移动式机器人。
移动机器人需要有运动机构, 运动机构是移动式机器人的重要执部件, 并且能够使机器人进行无约束运动。运动机构一方面支撑机器人的机身、手臂,另一方面还可以根据工作任务的要求, 带动其在广阔的空间运动。运动有多种途径,因此机器人运动方式的选择是移动机器人设计的一个重要方面。按其结构可以分为腿式、轮式、履带式,每种机器人都有其各自的特点。
腿式移动机器人
(1)在粗糙地面上行走具有自适应性和机动性;
(2)只要行走机器人的步距大于洞穴(裂口)的宽度就能跨越;
(3)有高度的技巧来操纵环境中的物体;
(4)动力和机械结构复杂。
轮式移动机器人
(1)操作简单,动作稳