目录摘要 3Abstract(英文摘要) 4第1章绪论 11第2章机械手的概述 14第3章机械手的控制系统 24结论 26参考文献 27附录指令一览表 28致谢 29摘要机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。通过编程来完成各种动作,它的准确性和多自由度,保证了机械手能在各种不同的环境中工作。机械手在工业生产中应用较多,机械手的使用能够显著的提高生产效率,减少人为因素造成的废次品率。机械手可以完成很多工作,它在自动化车间中用来运送物料,从事多种工艺操作。它的特点是通过编程来完成各种预期的作业,在构造和性能上兼有人和机器人的部分优点,尤其体现了人的灵活协调和机器人的精确到位。 机械手是在机械自动化生产中逐步发展出的一种新型装置。现代生产过程中机械手被广泛的应用到自动生产线中。机械手目前虽然不如人手的灵活多变,但它具有重复性,无疲劳,不惧危险,有大的抓举力量,因此越来越多的被广泛运用。 机械手技术涉及机械学、力学、自动控制技术、传感技术、电气液压技术,计算机可编程技术等,是一门跨学科综合技术。 本课题在执行机构由电动和液压组成的结构基础上将PLC应用于其自动控制系统,完成机械手系统的硬件及软件设计。关键词:数控;自动装卸;机械手;PLCAbstract(英文摘要)Manipulatorisdevelopedinrecentdecadesasahigh-,,,,thestructureandperformanceadvantagesofbothhumanandpartrobot,inparticular,reflecttheflexiblecoordinationofhumanandrobot',butithasarepetitive,nofatigue,feardanger,thereisgreatpowersnatch,,mechanics,ontroltechnology,sensortechnology,puterprogrammabletechnology,isacross-:NC;automaticloadingandunloading;mechanicalhand;,人民物质文化生活水平日益提高,随着工业自动化的普及和发展,控制器的需求量逐年
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