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ABB机器人维护手册
前言
本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明
在维护及维修机器人前,请阅读本手册
本手册适用于:
* 用户自己的维修人员
* 其它维修人员
阅读者需要:
* 是有一定技能的维修人员
* 有机械维修方面的知识
* 有电气维修方面的知识
第一章:安全、维护
有危险的安全
钳子的安全

确定钳子可以阻止工作件的下落
工具/工作件的安全
见用户安全指南
气动/液压系统的安全
见用户安全指南
操作中的一些危险
见用户安全指南
安装及维护过程中的危险
见用户安全指南
电气元件的危险
见用户安全指南
刹车检查
正常运行前,需检查电机刹车
每个轴的电机刹车检查方法如下:
1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置
2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置
3、检查轴是否在其原来的位置
如果电机关掉后,机械手仍保持其位置,说明刹车良好。
失去减速运行(250mm/s)功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。
安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device),当
按下一半时,系统变为电机开(MOTORS ON)模式。
当松开或全部按下按钮时,系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。为了安全使用示教器,必须遵循以下原则
使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能
编程或调试的时候,当机器人不需要移动时,立即松开
使能设备按钮(Enabling device)。
当编程人员进入安全区域后,必须随时将示教器带在身
上,避免其他人移动机器人。
在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:
-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
-当模式选择开关在<250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,
对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)
-注意机械手的旋转轴,
-检查每个轴的电机刹车()
第二章、相关信息
本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到
旋转关节
本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头
这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料
该说明只适用于标准的旋转接头
UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用
在用到这种螺钉的地方会有说明,.
Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的
当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套
润滑螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安装
手册中有说明
按以下步骤操作:
1、加润滑油在螺栓的螺纹上
2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上
3、M8以上的螺栓,必须用扳手上紧
润滑编号
Molycote 1000 1171 2016-618
以下的表格描述不同螺栓的扭矩值
平口及十字型螺栓
六角套筒型螺栓
六角套筒型并带润滑的螺栓
标准工具 IRB6600/6650/7600
以下包含了一些标准工具
说明 IRB66X0(数量) 序列号
止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86
校准笔 1 3HAC 15716-1
降下臂的工具 1 3HAC 13659-1
齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1
定位销M12X150 2 3HAC 13056-2
定位销M12X200 2 3HAC 13056-3
定位销M12X250 1 3HAC 13056-4
定位销M8X100 2 3HAC 15520-1
定位销M8X150 2 3HAC 15520-2
定位销M10X100 2 3HAC 15521-1
定位销M10X150 2 3HAC 15521-2
定位销M16X300 2 3HAC 1