第6章 电液伺服系统.ppt

燕山大学
《液压伺服与比例控制系统》课程组
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第6章电液伺服系统
本章摘要

介绍电液伺服系统类型,重点讲述了三种典型电液伺服系统(位置、速度、力)的分析,并对电液伺服系统的校正方法加以论述。
电液伺服系统的类型
一、模拟伺服系统
在模拟伺服系统中,全部信号都是连续的模拟量,模拟伺服系统重复精度高,但分辨能力较低(绝对精度低)。伺服系统的精度在很大程度上取决于检测装置的精度,。另外模拟伺服系统中微小信号容易受到噪声和零漂的影响、因此当输入信号接近或小于输入端的噪声和零漂时,就不能进行有效的控制了。
二、数字伺服系统
在数字伺服系统中,全部信号或部分信号是离散参量。因此数字伺服系统又分为全数字伺服系统和数字—模拟伺服系统两种。
电液位置伺服系统的分析

电液伺服系统的动力元件不外乎阀控式和泵控式两种基本型式,但由于所采用的指令装置、反馈测量装置和相应的放大、。如果采用电位器作为指令装置和反馈测量装置,就可以构成直流电液位置伺服系统,如第一章所介绍的双电位器电液位置伺服系统。当采用自整角机或旋转变压器作为指令装置和反馈测量装置时,就可构成交流电液位置伺服系统。
二、系统的稳定性分析
简化方框图:
三、系统响应特性分析
系统的闭环刚度特性系统的闭环刚度远远大于系统的开环刚度,系统的闭环刚度与开环放大系数成正比。为了减小由外负载力矩所引起的位置误差,希望提高外环放大系数,但开环放大系数的提高受系统稳定性的限制。为了得到较高的闭环刚度,可以在系统中加入校正装置,如滞后校正或在小回路中加入速度反馈校正等。
电液伺服系统的校正
以上讨论了比例控制的电液位置伺服系统,其性能主
要由动力元件参数所决定,对这种系统,单纯靠调整
增益往往满足不了系统的全部性能指标,这时就要对
系统进行校正,高性能的电液伺服系统一般都要加校
正装置。
一、滞后校正
滞后校正的主要作用是通过提高低频段增益,减小系
统的稳态误差,或者在保证系统稳态精度的条件下,
通过降低系统高频段的增益,以保证系统的稳定性。
二、速度和加速度校正
速度反馈校正的主要作用是提高主回路的静态刚度,
减少速度反馈回路内的干扰和非线件的影响,提高系
统的静态精度。加速度反馈主要是提高系统的阻尼。
低阻尼是限制液压伺服系统性能指标的主要原因,如
,系统的性能可以得到显
著的改善。根据需要速度反馈与加速度反馈可以单独
使用,也可以联合使用。