移动机器人视觉导航与路径规划.pdf

豢鬻豢蒸蒸豢鍪焉露攀懑蘩雾黪黪簿攀誊传孝够数斡客≯棼謦,蓐客弹笱а宦郾洳ū苛艿缁驯淼昕捅芫Π抉燮﹊≯零孽,孝毒碜密冷兮毒碧寓碧啤的涉密学位论寒瞧诖圳绸炝闳炼:翥簧越麟鍪。。。。缮≤≥≮一氍蹙。糍%瓣㈡辫黪麓一。。。!祝海芏度丁H虏举技请表;颍槌妇簿埽謙尊■≥,曩一譬夺童。一,疽荒鳌!琠⋯专键:、。:、~誓~.。≈。骾孑,.奠,■,■￡垂./。￡。譬参:电稿。,囊誓。■一⒉巍.¨.一■~弦■√。矗,海琠。.欢一、、。一’。
摘论文题目:移动机器人的视觉导航与路径规划·要学科专业:机械制造及其自动化研究生:王更生指导教师:傅卫平教授签名:移动机器人技术是一门多学科技术,随着生产的发展和自动化程度的提高,现代工业生产朝着高效和高柔性的方向发展,人类对高智能移动机器人的需求显得尤为迫切。因此研究高智能的移动机器人具有着重要的意义。视觉导航和路径规划是研究移动机器人的两个重要的组成部分,本文针对双目视觉导航和路径规划相结合在移动机器人中的应用进行了研究,研究内容主要涉及到障碍物识别,摄像机的标定和路径规划方法的优化等方面。首先,摄像机标定采用基于线性模型的标定方法,获得简化投影矩阵和单应性矩阵,该标定方法过程简便,精度基本满足自主导航车的要求。然后,利用图像处理算法中的区域分割法对环境进行处理,结合单应性矩阵、逆投影变换得到障碍物的位置,根据障碍物的位置及处理后的图像进行局部路径规划。路径规划方法是基于行为动力学模型的滚动窗口法,由于动力学模型存在着一定的局限性,采用强化学习算法利用视觉所采集的环境信息,对动力学模型的主要参数进行学习,最终规划出一条最优的路径。最后,移动机器人根据定时采集图像并处理,将各个滚动窗口相互连接,形成全局路径规划,使移动机器人能够安全的避开障碍物,最终到达目标点,并建立环境地图,该方法能够很好的优化路径,动机器人室内实车行走实验,证明了本文将视觉导航、强化学习算法及路径规划算法的可关键词:双目视觉;障碍物检测;强化学习算法;路径规划;行为动力学并且规划出的路径比较平滑。在平台下,对图像采集、图像处理算法和路径规划算法进行编程,通过移行性。摘要‘本课题获国家自然科学基金项目;陕西省机械制造装各重点实验室项目资助
西安理工大学硕士学位论文
甮舱陀:,锄统鷇·蓆設瓼仃瓻篗:。甌馽币黟,’籵:仃.,掣誧騦.Ⅱ.,.巧鷊,,Ⅱ瑃瑃瑃廿.Ⅱ瑃也,ぁ鯻■■■●■●■■■·●■■■■■■‘.籏缸
锄,琑,珺
目录谒渴泳醯幕肪辰<际酢髀邸研究背景及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..移动机器人视觉导航与路径规划的国内外现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...谕甘幽P偷纳阆窕咝员甓ā利用逆投影变换进行障碍物检测⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..习锛觳獾氖道治觥哂醒澳芰Φ男形6ρЧ龆翱诼肪豆婊椒ā引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..〗帷摄像机的标定⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..枷褡晗怠⑸⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯强化学习算法原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..基于行为动力学的滚动窗口路径规划方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..穆秩ǚ轿灰贫魅擞布槌杉跋低彻ぷ髟怼
.枷裥畔⒋怼路径规划及运动控制实验及其结果分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..笛槭莘治觥芙嵊胝雇展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..应用程序的开发⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.τ贸绦蛑饕=⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯全文总结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯西安理工大学硕士学位论文
,它是一个集环境感知、规划决策等多种功能于一体的综随着工业水平的提高,人类科学技术已经发展到前所未有的状态,比如具有人工智能合系统。移动机器人可以在复杂环境下自主奔向目标,是因为它可以通过传感器感知环境和本