按摩机器人.ppt

按摩机器人答辩
团队成员:陈方正张智瑞肖航张迪黄涛徐洪率
指导老师:马爱梅
单位:山东建筑大学
机电工程学院
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设计背景及简介
功能组合展示
设计创新点
市场预期及发展前景
答辩提纲
按摩机器人
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内容摘要
摘要:本作品能够根据按照身体穴位对身体多个部位进行柔和捏,可实现自助按摩。本系统采用一种全新的按摩方式模仿人手对人体进行按摩,不同于常见的按摩器械,本产品以电能作为动力来源,可以省去人力,节省时间。以单片机作为控制系统,易于实现,操作简单方便,价格低廉。
关键词:
按摩;按摩机器人;STC89C51单片机;ULN2003AG;继电器
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1、产品设计背景
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设计背景及简介
随着老龄化步伐的加快,中老年人的康、照顾对大家提出了严重的考验。中医按摩在日常保健、医疗中起到了举足轻重的作用,至今为止,中医按摩只是由有经验的按摩师人工进行。近些年,虽然市场上出现了很多按摩器械,在一定程度上丰富、扩大了按摩保健治疗的范畴,但是由于机械力度难以掌握,振动频率不易控制,大多按摩器械还不能达到高水平按摩师的效果。鉴于此,我们共同设计了一款可以模拟人手进行柔和捏的按摩机器人。
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中医按摩亦称中医推拿,即用手或是肢体其他部分,按照各种特定的技术和规范化动作,在按摩对象的体表上的穴位进行按摩,使其获得良性刺激,从而达到预防和治疗疾病的一种技巧动作。按摩手法的特点是,动作细腻柔和、技巧性较强、适应范围广,能治疗临床各科疾病,可根据不同病症和治疗部位选择应用。
中医常用按摩手法
按摩手法种类繁多,按其运动学与动力学特征可分为滚动类、摩擦类、振动类、揉搓类、击法类、捏拿类、按压类等,临床当中手法往往是复合使用的。这里只是对部分手法做一个简单的分析。
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掌揉是复合手法,由按法与揉法复合而成。用掌跟沿Z轴方向施加力,绕Z轴揉动,通过X轴和Y轴方向的移动调整掌揉部位,重复掌揉动作。由以上分析可以看到完成该按摩手法需要四个自由度,分别是X、Y、Z方向的移动和绕Z轴的转动,该按摩手法的频率是120~160次每分钟。
掌揉图
掌揉手法分析
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以拇指与余四指的对合力,着力于施治部位,反复、交替、持续、均匀地捏皮肉肌筋,称为捏法。沿Z轴运动,使掌心作用于体表,用拇指与余四指对合,达到捏法动作要求。完成该手法需要四个自由度,分别是沿X , Y , Z 轴三个方向的移动,完成捏拿部位的对准,还有产生捏拿对合力一个自由度,该自由度为平行于按摩部位中心轴的转动。
捏法分析
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设计草图
机械手的主体结构由底座1,纵向滑台4,可伸出机械臂9,可回转机械手安装平台6和机械手7五大部分组成。
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