仿人柔性机械手说明书.doc

仿人柔性机械手设计摘要灵巧机械手是近年来机器人领域讨论的热门话题,世界上很多国家的研究机构都开展了关于机械手的研究。本文重点讨论了机械手的运动系统,包括机构,传动和驱动,本课题主要研究内容如下:第一章概述。主要介绍课题来源、国内外现状以及本文所要作的工作。第二章灵巧机械手总体方案设计。先后介绍了灵巧机械手总体方案的初步设计,灵巧机械手的设计步骤、主要参数的计算、关键的结构设计,机械传动系统和电气驱动设计。第三章对方案二的改进设计综述。论述了方案二的结构与传动设计。第四章关键结构(零部件)的分析和设计。为了提高机械手的运动速度和控制精度,要求机械手的传动机构具有结构紧凑、体积小、重量轻、无间隙和响应快的特点。第五章总结和提高。本章是对全文的总结,在总结的基础上进一步的指出了本课题研究存在的问题,及灵巧机械手研究发展方向等。关键词:仿人柔性机械手工作原理机构设计自由度DesignofHumanoid Flexible Manipulator AbstractTheflexible  manipulator,includemechanism,transmissionanddrive,thistopicmainlystudiedthecontentsasfollows:,designsteps,thecalculationofthemainparameters,thekeystructuraldesign,mechanicaltransmission,andelectric-(parts).Inordertoimprovetherobot'uracy,pactstructure,smallsize,lightweight,,andfurtherpointedouttheproblemsinthisresearch,:Flexible manipulator;Workingprinciple;Mechanicaldesign; -11灵巧手的整体结构设计 (零部件)设计与分析 (食指,中指)运动学分析 25结语 27参考文献 28致谢 ,它具有力觉、触觉、视觉和温度感知能力,可以代替人在危险、恶劣的环境下完成普通装置所不能完成的复杂操作任务。多指手的每个手指都相当于一个独立的、具有多自由度的微型机器人,这样通过协调各个手指间的相互运动就可以实现对不同类型物体的精确操作。但同时多指手的使用使得整个系统的复杂性增加,另外,由于操作上的要求,仿人形灵