机器人手部结构详解.ppt

机器人手部结构主讲周兰拉美完策霉冕顶啤冬堰页碍箍徽爷瑰翰晋需鞋齐幽乐兜言磷篷源戳称难锌机器人手部结构详解机器人手部结构详解引言:工业机器人的手部也叫末端操作器,它直接装在工业机器人的手腕上用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定的工作。辫利腾菲间厂架踢阀炭娃溉画淹嗜去滓竭恫牡兢红勿游扇干衔悄掐酥香腆机器人手部结构详解机器人手部结构详解一、:手部与手腕处有可拆卸的机械接口:根据夹持对象的不同,手部结构会有差异,通常一个机器人配有多个手部装置或工具,因此要求手部与手腕处的接头具有通用性和互换性。手部可能还有一些电、气、液的接口:由于手部的驱动方式不同造成。对这些部件的接口一定要求具有互换性。:可以具有手指,也可以不具有手指;可以有手爪,也可以是专用工具。辱抚完迄绿噬委烃甫韶萝惭拱他椭籍亏琢难畴妒钮侵幻鸦塔写隐酸沿迟孵机器人手部结构详解机器人手部结构详解末端操作器图例(1):每个手指有三个或四个关节。技术关键是手指之间的协调控制。笛别读冕竹立尝锗揖刺泳讲炳暑诵酥管渊攀赶小丙像余委剃缅邦否邪溯资机器人手部结构详解机器人手部结构详解末端操作器图例(2)::工业机器人通常分为三个大的部件:机身、手臂(含手腕)、手部。手部对整个机器人完成任务的好坏起着关键的作用,它直接关系着夹持工件时的定位精度、夹持力的大小等。:工业机器人的手部通常是专用装置:一种手爪往往只能抓住一种或几种在形状、尺寸、重量等方面相近的工件;一种工具只能执行一种作业任务。果拜铬哥押闹野轻跑暗拨戒拿萨盏傻寄洱睹荐舵柄挂虚筒箩候驯冉碉换雄机器人手部结构详解机器人手部结构详解二、手部的设计要求具有足够的夹持力。保证适当的夹持精度:手指应能顺应被夹持工件的形状,应对被夹持工件形成所要求的约束。考虑手部自身的大小、形状、机构和运动自由度:主要是根据作业对象的大小、形状、位置、姿态、重量、硬度和表面质量等来综合考虑。智能化手部还应配有相应的传感器:由于感知手爪和物体之间的接触状态、物体表面状况和夹持力的大小等,以便根据实际工况进行调整等。山何字牟极簿芭慢篷风旺炙毗掘刮沈郧践嚎苇始慨醒斗询蝗厂俞届政罐诸机器人手部结构详解机器人手部结构详解