智能机器人导航控制技术综述-.doc

智能移动机器人导航控制技术综述*李成进1,王芳2(1海军驻昆明地区军事代表办事处,云南昆明,2航天科工智能机器人有限责任公司,北京100074)摘要:智能移动机器人在制造业、服务业、军事、星际探测等领域获得了广泛的应用,导航是智能移动机器人实现自主控制需要解决的重要问题。对不同领域智能移动机器人导航技术发展现状进行了调研。针对环境感知与建模、定位和路径规划等机器人导航控制关键技术,深入分析了其实现方法。在此基础上归纳出智能移动机器人导航控制未来的发展趋势。关键词:智能移动机器人;导航;环境感知;定位;路径规划中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:ReviewofnavigationcontroltechnologyofintelligentmobilerobotLiCheng-jing1,WANGFang2(1NavyMilitaryRepresentativeOfficeInKunmingArea,Kunming,China,2AerospaceScience&panyLimited,Beijing100074,China)Abstract:Intelligentmobilerobotiswidelyusedintheareasofmanufacturing,serviceindustry,,,whichincludeenvironmentalperceptionandmapping,localizationandpathplanning,:Intelligentmobilerobot;Navigation;Environmentalperception;localization;Pathplanning0引言20世纪90年代,以计算机技术、微电子技术、信息技术、网络技术等为标志的现代科技革命进入快速发展阶段,成为促进机器人技术发展的内在推动力,机器人技术得到了飞速发展。智能移动机器人是能够依靠自身携带的传感器感知理解外界环境,根据任务需要实时决策,进行闭环控制,以自主或半自主方式进行作业,在已知或未知环境中具有一定自我学习和适应能力的新型机器人。目前,智能移动机器人在制造业、服务业、军事、星际探测等领域获得了广泛的应用,并将对未来科技的发展以及人类生活方式产生深远的影响。“导航”是智能移动机器人实现自主控制需要解决的重要问题,是指移动机器人通过传感器和学习,感知环境和本身状态,实现有障碍环境中指向目标自主运动的过程。1智能移动机器人发展现