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Vo l u m e 8,N u m b e t 1,F e b r u a r y 2 0 0 3
平行结构两个或三个自由度
刘辛军、汪劲松、李铁民、段广洪。北京清华大学工程学院。100084
1摘要
平行机器人在机器人工业界已广泛的研究,服务于各工业的工作领域,并成为设计上综合发展体系的,越复杂的平行机构将带来越多的研究兴趣,并行手法少于6级的自由度,几个平行的机制与各种数量和类型。自由度本文描述,可以用在平行机器,运动模拟器和工业机器人。
关键词平行机器人,平行,运动学机械自由度机器人
引言  
机械系统,从而使刚体转动方面中扮演非常重要的角色,无数的机构,可迁入各种平移或旋转方向的一个回顾程度 。自由度,为僵化的身体不能超过6 ,举例来说,三个翻译议案沿相互或轴线和三个转动提出的关于这些机器人包括系统控制若干程度的结束效应。过去几年来,经历了重要的发展情况,在一辈人使用工业机器人,主要是由于其机械结构的最常见的机器人,是没有很好地适应某些类型的架构也因此,最近已开发为工业用途,其中包括平行机器人。
一个平行的机械臂,这是一个闭环几个四肢或有多少手杆,等于多少个自由度,如每肢体是由一个致动器和所有驱动器可安装在或接近固定这个原因,平行升有时华航主导平台外部负载可以共享的,由作动器,平行机构往往有一个大的承载手法总是作为具有非常好的表现,无论在精度,刚度并有能力操控大型已用于大批应用范围从飞行模拟器,并正成为越来越受欢迎的,在机床行业。该设计平行机器人,可以追溯到1947年,当的基本原则,机制与闭环系统的运动学结构,以控制位置和方向的移动平台,以测试轮胎磨损和建起了原型在1955年(图1 )元素是一个六角形的平台,其顶点都连接到三通由球和插座,然后的另一端连接被重视该基地由然后第九线性传动改造总升油墨长度。斯图尔特设计了一个平台机器人作为模拟器于1965年(图二) ,其中感人元素是一个平台,其顶点都连接球及插座,然后支持每个机制构成的两个千斤顶,
放置提出了系统的研究运动学结构的平行机器人与平面三是保障计划平行升手法作为一个典型的的例子。
图1早期设计的平行机器人
大部分的六个自由度的平行升手法种灭蝇灯迄今已其中包括6个延展平行机器人具有优势高刚度,低惯量,大负荷的情况,他们受局限比较小提升工作空间和和利用价值, 不同的地方就是他们之间的直接运动学是很难平行机器人少于已吸引了越来越多注意。本文介绍了平行机器人类型的新的平行机构介绍:一个空间三个自由度的平行机器人,分两次平行升机械臂,并串行并行升机械臂。
1平行机器人的定义
  一个平行的机械臂是一个完效应与厅自由度与固定基地连在一起至少由两个独立运动学需通过简便励磁机这些机制都为的自由度则至少有两个联系至少
•有多少励磁机是一样的数目自由度的
•负载可以分布于多重的联系。
•数励磁机是必须的。
•当励磁机已上锁,机械臂仍然在位置,这是一个重要的安全问题,平行机器人,其中有多少联系,是在严格平等的平行机器人。
2 自由度的一个机制
    自由度的一个机制,是众多独立参数或投入必要完全指定的配置,其中一般的流动性标准,所以不容易被界定为闭环运动学联系的,因为狩猎和已经流