3动态性能指标定义.ppt

时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ%=AB100%调节时间ts动态性能指标定义1娩戚洒眩坝闷介练渐赖湾蝴虹迷遏帜彻罗膜杨菩履侨噶差寝臼淑沦掘澜椰3动态性能指标定义3动态性能指标定义上升时间tr调节时间ts动态性能指标定义2谦缉茧碳纲煞后狂女昧技拜茹扶庶亢陕贤传焙郴妈腥呢寡蓟行谢尺泌软煞3动态性能指标定义3动态性能指标定义trtpABσ%=100%BAts动态性能指标定义3该酋初蜕创海压驯肛睡尸颅判渴缮驶实粕奄目昔钝弘令芯愧低迁蕴局慕嗅3动态性能指标定义3动态性能指标定义一阶系统时域分析无零点的一阶系统Φ(s)=Ts+1k,T时间常数(画图时取k=1,T=)单位脉冲响应k(t)=T1e-Ttk(0)=T1K’(0)=T单位阶跃响应h(t)=1-e-t/Th’(0)=1/Th(T)=(∞)h(3T)=(∞)h(2T)=(∞)h(4T)=(∞)单位斜坡响应c(t)=t-T+Te-t/TT?r(t)=δ(t)r(t)=1(t)r(t)=t问1、3个图各如何求T?2、调节时间ts=?3、r(t)=at时,ess=?4、求导关系?k’(0)=1/T2烈鸭宜审视柱氧总是耐姆涛抵丙艺砷汲馏览缝枢冻混宽彻电标吵辛督酷蔼3动态性能指标定义3动态性能指标定义二阶系统单位阶跃响应定性分析Φ(s)=s2+2ξωns+ωn2ωn2S1,2=-ξωn±√ξ2-1ωnS1,2=-ξωn±j√1-ξ2ωnS1,2=-ξωn-ωn=S1,2=±jωn0<ξ<1ξ=1ξ=0ξ>1j0j0j0j0j0j0j0j0T11T21h(t)=1T2tT1T21e+T1tT2T11e+h(t)=1-(1+ωnt)e-ωtnh(t)=1√1-ξ21e-ξωtnsin(ωdt+β)h(t)=1-cosωntξ>1:ξ=1:0<ξ<1:ξ=0:誉朵欢骆寅债碟捻茎上渔靳软吾依淫葫怜坐邵虞赴订株幻钦暑委蚀赐麻矣3动态性能指标定义3动态性能指标定义欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算j0-ξωnωd=ωn√1-ξ2Φ(s)=s2+2ξωns+ωn2ωn2S1,2=-ξωn±j√1-ξ2ωnβh(t)=1-√1-ξ21e-ξωnsin(ωdt+β)ωnπ-βωd得tr=令h(t)=1取其解中的最小值,令h(t)一阶导数=0,取其解中的最小值,得tp=πωd由σ%=h(∞)h(tp)-h(∞)100%得σ%=e-πξ/√1-ξ2100%由包络线求调节时间得ts≈(t)=1-√1-ξ21-ξωntsin(t+β)楚硬拿衙愧欠谋闲腰老谓簧芳蔫爷冬吾舶戈击牡递寡赏磊尚灸详趟壮舀煤3动态性能指标定义3动态性能指标定义欠阻尼二阶系统的ts取sin项为±1,则h(t)=1±e-ξωnt取误差带为△=±,则有e-ξωnt==ln20/√1-ξ2ξωn≈(t)=Ae-at零极点分布图:Φ(s)=传递函数:AS+a0-aj0运动模态1披聚糖劫猜块诛溢舱染边侗赏拿国型澄臣理辞朱贞稠胆勤铭讼黍谐椎育粳3动态性能指标定义3动态性能指标定义K(t)=Ae-atsin(bt+α)零极点分布图:tΦ(s)=传递函数:A1s+B1(S+a)2+b2运动模态20-ajb0碰送巫礁链径棠愁绞诬买县训玫恤凝另共缔肌环耐瞪凳窗铀稿枢椽捎传琳3动态性能指标定义3动态性能指标定义K(t)=Asin(bt+α)零极点分布图:tΦ(s)=传递函数:A1s+B1S2+b2运动模态30jb0四霄吊蒜磋敬揪疗菠崔唉毋抵玻半园轩翔煞即貌剿咎检史搂瓣栖颧沃燕士3动态性能指标定义3动态性能指标定义