基于petri网的足球机器人决策子系统的研究（可复制）.pdf

硕士学位论文面簧它手抖摄戈警分类号⋯⋯⋯ぁ学号⋯⋯.哟代号一⋯⋯⋯坞密级⋯⋯⋯量一一翌一题小⒂⑽目基于淖闱蚧魅司霾咦酉低车难芯作者姓名燕必成指导教师姓名、职务李志武教授学科门类工学学科、专业机械电子工程提交论文日期二七年一月—一一一一一一一一一一一一一灰灰灰灰灰一一一一一一一一一一一一一一一●
摘要足球机器人是个多学科交叉的新兴研究领域,它涵盖了机器人学、人工智能和智能控制等多个领域,己成为研究多智能体系统和人工智能应用技术研究的重要实验平台。闱蚧魅讼低呈腔谑泳醯淖闱蚧魅讼低常墒泳踝酉低场⒕策子系统、通讯子系统和机器人子系统等四部分组成。决策子系统主要解决机器人足球比赛过程中机器人之间的协作和机器人运动规划问题,是整个机器人足球系统的核心。决策子系统设计的好坏关系到整个机器人足球比赛的成败。本文针对机器人足球比赛的特点归结出了简单有效的决策推理过程,并在其启发下,确定了决策系统的分层递阶式的体系结构,此结构对整个系统的构建具有全局性的指导意义;然后利用椒ǘ跃霾咦酉低辰辛私#⑼ü实的分析方法对其模型的合理性进行了分析。最后,按照人类足球队员的技术动作为参照,完成了足球机器人基本动作和路径规划的设计任务。关键词:足球机器人决策子系统决策模型运动规划
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本人签名:殛本人签名二弛日期哦幽:生名本人签名.:哆牛咐独创性虼葱滦声明关于论文使用授权的说明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做毕业离校后,发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为西安电子科技大学。成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果;也不包含为获得西安电子科技大学或的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担~切相关责任。本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定,即:研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于西安电子科技大学。本人保证学校有权保留送交论文的复印件,允许查阅和借阅论文:学校可以公布论文的全部或部分内容,可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。C艿穆畚在解密后遵守此规定导师签名
第一章绪论研究背景从古希腊的机器人神话故事到机器人迅速发展的今天,人类对机器人的梦想和探索就从来没有停止过。从科学幻想、工艺精品芭既恕到工业机器人,从程控机器人、传感机器人、交互机器人、半自主式机器人到自主式机器入,从重复动作的机械手到智能机器人,随着科技的飞速发展,人们对机器人的要求越来越高,也更现实。机器人己完全渗透到社会生活中,其范畴也越来越广泛,产生了许多特种机器人。发展智能化机器人以及机器人的智能已成为一个主要研究方向。在人工智能的研究方面,年代提出了用计算机与人类下棋的目标,经过年的努力,在预测对方思维的研究以及大容量计算机的开发等方面实现了飞跃。终于在年拢扑慊吧罾丁闭绞ち斯氏笃迨澜绻诰ㄋ古谅薹颍迪了研究人员多年的梦想。足球机器人比赛的设想首先是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学的教授中提出的荚谖H斯ぶ悄苡机器人学科的发展提出一个新的具有标志性和挑战性的课题。韩国学者金钟焕于年开始主办微型机器人足球比赛毡狙д弑碧锖昝魈岢隽嘶魅耸澜绫足球赛,并在年得以实施【俊;魅俗闱虮热沟醚芯咳嗽痹诟闷教ㄉ涎芯各种相关技术的发展。发展到现在,这些领域己经涉及到机器人学、机电一体化技术、多智能体系统、通讯与计算机技术、视觉与传感器技术、智能控制与决策仿真甑穆畚膡表和谋冉媳创立年,韩国年,日本规模多个国家,嘀Ф游分布亚洲、澳洲、美洲等日本、欧洲、美国等特点集中式一分布式分布式,小型组:种类中型组:索尼狗:标准动作等双足机器人遥控跟踪等
研究足球机器人的目的和意义目前,国际上机器人足球比赛有两大组织,一个是国际机器人足球联合会,另一个是国际人工智能学会举办的U饬礁鲎橹直鹁侔觳煌氖澜缧源笕侧重于集中式系统结构,。足球运动是令亿万观众为之倾倒和激动的体育比赛项目,而机器人是集各种高新技术于一体的尖端科学技术,因此将这两者结合的机器人足球比赛无疑是具有挑战性的高难度的项目。机器人足球比赛己成为发展人工智能技术的新的里程碑,也是反映一个台上的“技术战争”,受到学术界、产业界、军事界及体育界的高度重视斯ぶ悄芎突魅搜У牟馐云教ǎ在第届国际人工智能联合大会明确指出,未来年中,人工智能研究的主要问题是“多智能体动态不可预测环境中的问题求解”,其标准问题是足球的机一机对抗赛和人一机对抗赛。从科学研究的观点看,无论是现实世界中的智能机器人或机器人团队缂矣没魅撕途没魅胪哦,还是网络