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本科毕业设计(论文)题目:二级倒立摆系统稳定控制方法研究院(系):电子信息工程学院专业:自动化班级:080403学生:常三三学号:080403101指导教师:张荷芳2012年06月本科毕业设计(论文)题目:二级倒立摆系统稳定控制方法研究院(系):电子信息工程学院专业:自动化班级:080403学生:常三三学号:080403101指导教师:张荷芳2012年06月二级倒立摆系统稳定控制方法研究摘要倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统,它是检验各种新的控制理论和方法有效性的典型理想模型。在其控制过程中,能有效地反映诸如镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多关键问题。近年来,许多学者已经应用各种各样的控制方法对倒立摆系统进行广泛地研究,尽管国内外对倒立摆的研究己有显著成果,但作者对倒立摆的研究才刚刚起步,需要在学习和总结己有经验的基础上,研究倒立摆的控制,以提高控制理论的水平。本文以二级倒立摆模型为控制对象,首先在阐述了倒立摆系统控制的研究发展过程和现状之后,介绍了倒立摆系统的结构和数学模型,并推导了二级倒立摆的数学模型。其次,本文主要研究倒立摆系统的现代以及智能控制方法,用极点配置、LQR最优控制和模糊控制设计了控制器,通过MATLAB及SIMULINK仿真,分析指出各种方法之间的优缺点。最后结论部分对本课题的工作内容进行总结,并展望了尚需进一步完成的任务。关键词:二级倒立摆,极点配置,最优控制,模糊控制ResearchontheStabilityControlSystemOfTheDoubleInvertedPendulumAbstractTheinvertedpendulumisatypicalhighordersystem,withmultivariable,nonlinear,strong-,,,,,afterconciselyintroducingthedevelopmentandcurrentsituationofinvertedpendulumsystemresearch,themechanismandmathematicalmodelofinvertedpendulumarepresented,,,thepole-placementmethod,,:Invertedpendulum;pole-placementmet